带有 SITL 的 ROS 2

一旦 ROS2 正确 安装海丰国际还 安装使用 ROS 2 启动 ArduPilot SITL！

消息来源 /opt/ros/humble/setup.bash
CD ~/ros2_ws/ colcon 构建 --包至 ardupilot_sitl
消息来源 ~/ros2_ws/install/setup.bash ros2 启动 ardupilot_sitl sitl_dds_udp.launch.py 运输：=udp4 refs：=$(玫瑰2 包 词头 ardupilot_sitl)/share/ardupilot_sitl/config/dds_xrce_profile.xml 合成时钟：=正确 擦拭：=假的 模型=四人 加速：=1 奴隶=0 实例=0 默认值：=$(玫瑰2 包 词头 ardupilot_sitl)/share/ardupilot_sitl/config/default_params/copter.parm、$(玫瑰2 包 词头 ardupilot_sitl)/share/ardupilot_sitl/config/default_params/dds_udp.parm sim_address：=127.0.0.1 主人=tcp:127.0.0.1:5760 sitl：=127.0.0.1:5501

如果没有发布 ROS 2 主题，请手动将 ardupilot 参数 DDS_ENABLE 设置为 1，然后重启启动。

出口 路径=$PATH:~/ros2_ws/src/ardupilot/Tools/autotest sim_vehicle.py -w -v ArduPlane --控制台 -副总干事 --enable-dds参数 设置 DDS_ENABLE 1

欲了解更多信息，请参阅 ardupilot/Tools/ros2/README.md.在这里，你可以找到使用串行连接而非 udp 启动的示例，以及启动文件的操作步骤分解。

ROS 2 CLI

一切运行完成后，您就可以通过 ROS 2 CLI 与 ArduPilot 进行交互了。

消息来源 ~/ros2_ws/install/setup.bash
# 看到节点出现在 ROS 图形中
玫瑰2 网站 清单
# 查看节点公开了哪些主题
玫瑰2 网站 信息 /ardupilot_dds
# 回调从 ArduPilot 发布的主题
玫瑰2 主题 回响 /ap/geopose/filtered

MAVProxy

要进行测试并四处飞行，您可以发射一个 mavproxy 另一个终端中的实例：

mavproxy.py --控制台 --地图 --飞机 测试 --主人=:14550

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