用于避开物体的 ROS

./_images/ros-object-avoidance.png

本页介绍如何设置 ROS 的基本本地规划器 为 ArduPilot 提供速度指令，以引导漫游车绕过障碍物。假设所有先前的设置包括 制图师 和 rviz 已经完成。

这些指令在一台 Nvidia TX2 运行 APSync 图像 按描述安装了 ROS 这里.

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备注

这些页面正在制作中

配套电脑设置

  • 用 ssh 登录配套电脑。如果使用 APsync，以下方法应该有效（密码为 "apsync"）： 1.

ssh apsync@apsync.当地

  • 使用您最喜欢的编辑器（如下图所示的 gedit）修改 mavros 的 node.launch 文件，配置 mavros 以将速度目标发送至 ArduPilot

roscd 马夫罗斯   <-- 此 假设 马夫罗斯 有 一直 安装 与 rosdep
CD 启动
苏都 编辑 网站.启动

  • 之后 <rosparam command="load"； file="$(arg config_yaml)"； />； 添加如下一行

<；重映射 从="/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped"； 至="/cmd_vel"； />；

  • 安装 ros-kinetic-navigation 软件包

苏都 适切-获取 安装 玫瑰-动力学-导航

CD ~/catkin_ws/来源
wget https://github.网/ArduPilot/同伴/未经加工的/师/常见问题/ROS/ap_navigation.压缩
解压 ap_navigation.压缩

  • 重建包括 ap_navigation 在内的所有软件包

CD ~/catkin_ws
消息来源 发展/设置.敲击
柔荑花序 构建

启动 ap_navigation

  • 重启所有软件包（roscore、rplidar、mavros 和 cartographer），然后启动 ap_navigation 软件包

CD ~/catkin_ws
消息来源 发展/设置.敲击
玫瑰发射 ap_navigation ap_nav.启动

发送位置目标

  • 上膛载具并切换到制导模式

  • 使用 rviz的 "2D 导航目标 "按钮来设置位置目标。如果一切顺利，就会出现一条绿线，显示载具到达目标的路线（见上图）