学习 ArduPilot 代码库¶

ArduPilot 代码库相当庞大（核心 ardupilot git 树约有 70 万行），可能会让新用户望而生畏。本页旨在就如何快速掌握代码提供一些建议。本页假定您已经熟悉 C++ 的主要概念，而且许多示例都假定您将在 Linux 系统上探索代码。

本页和下面链接的页面可用作教程。您应逐步浏览每一页，边看边自己尝试。如果你认为某些重要信息有遗漏或需要改进，请为维基打开一个问题我们将尽力在可能的时候进行处理。

教程步骤¶

备注

ArduPilot 中目前有五种飞行器（Copter、Plane、Rover、Sub 和 Antenna Tracker），虽然不同类型的飞行器之间有很多共同点，但它们又各不相同。目前，我们只对 Copter 代码的代码结构进行了详细描述。

虽然严格来说这不是 ArduPilot 的一部分，但本教程也可能有用