下载：固件

所有载具的最新固件均可从 固件服务器.其中包括

• 旋翼飞行器

• 固定翼飞行器

• 无人车UGV

• 天线跟踪器

• 潜航器

本页提供了一些被视为 "重要 "的特定构建的额外链接--例如，适合 APM2.x 板的 Copter 的最后构建。

提示

固件服务器还托管 GCS 安装程序和其他工具：

• Mission Planner地面站

• APM Planner 2.0

• RadioSiK

• 开发人员构建

• 构建和开发工具

• 配套计算机和相关示例代码

• AP 外围设备

备注

ArduPilot 还提供了一个 定制固件构建服务器 它允许创建定制固件，只包括所需的功能。这对 1MB (飞行)控制器非常有用，因为这些(飞行)控制器的标准固件构建在某些功能上受到限制，以便将代码放入可用的闪存空间。

固件

以下固件之所以 "特殊"，是因为它代表了某些重要的里程碑，例如 "特定(飞行)控制器的最后一个构建版本"。

ArduCopter APM 2.x 固件

用于 APM 2.x 的 ArduCopter v3.2.1 固件。 最后一次建造 的 ArduCopter 仍可安装在 APM 2.x 棋盘。

• ArduCopter_APM_2.0_Firmware_3.2.1.zip

ArduCopter APM 1.0 固件

适用于 APM 1.0 的 ArduCopter v3.2.1 固件。这是 ArduCopter 的最后一个版本，仍然适用于 APM 1.0 棋盘。

• ArduCopter_APM_1.0_Firmware_3.2.1.zip

启动程序

ArduPilot 集团为各种电子设备创建的引导加载程序

APM2.x (飞行)控制器

用于 APM2.x (飞行)控制器系列的引导加载程序

• 引导加载器用于 32u2 MCU

• 引导加载器用于 2560 MCU

您需要带有 ISP 连接器的 AVR 编程器来刻录这些引导加载程序。

许可证

本程序是自由软件：您可以根据自由软件基金会发布的 GNU 通用公共许可证条款（许可证第 3 版或任何后续版本，由您选择）重新发布和/或修改本程序。

发布本程序的目的是希望其有用，但不附带任何保证；甚至不附带适销性或特定用途适用性的默示保证。请参阅 GNU 通用公共许可证 了解更多详情。

安全

驾驶任何类型的电动车都会带来很多乐趣。然而，没有什么比发生事故或触犯法律更快毁掉您在公园的一天了。我们希望您能有一个美好的体验，因此请您务必做到以下几点：

• 按照当地所有法律法规操作。例如，在美国，现行法规要求您在距离地面 400 英尺以下、在视线范围内操作大多数无人机，并远离障碍物和居民区。由于这些法规因地而异，即使在同一个国家也不尽相同，因此请确保您了解自己需要做什么才能保持合规。

• 切勿以可能对自己、他人或财产造成危险的方式操作飞行器或软件。螺旋桨在旋转时很容易割伤您；如果无人飞行器落在人或物体上，可能会造成伤害；无人飞行器卷入电线可能会导致停电。正如本-富兰克林所说，"一盎司的预防胜过一磅的治疗"。

• 请始终牢记，软件和硬件故障时有发生。虽然我们在设计产品时已尽量减少此类问题，但您在操作时应始终认识到，故障可能会在任何时候发生，而且毫无征兆。因此，您应采取适当的预防措施，将发生故障时的危险降至最低。

• 切勿将软件或硬件用于有人驾驶载具。我们提供的软件和硬件只能用于无人驾驶飞行器。