路虎新增驾驶模式¶

本页介绍了如何创建新驾驶模式（相当于手动、转向等）的基本知识。添加新飞行模式的实际示例可参见该承诺首次增加了 ACRO 模式。

作为参考，下图提供了 Rover 架构的高层视图。

为新模式取一个名称（如 "NEW_MODE"），并将其添加到以下模式枚举中 mode.h 作为 "NEW_MODE "添加在下面。

// 载具 飞行员 模式
// ----------------
枚举 模式 {
    手册       = 0,
    ACRO         = 1,
    转向     = 3,
    保持         = 4,
    新模式     = 5,
    自动         = 10,
    RTL          = 11,
    指导       = 15,
    初始化 = 16
};

在 mode.h最简单的方法可能是复制一个类似的现有模式类定义，然后更改类名（例如，复制并重命名 "class ModeAcro "为 "class ModeNewMode"）。新类必须实现 模式编号(), name4() 和 更新() 方法。

uint32_t 模式编号() 缢 否决 { 返回 新模式; }
缢 烧焦 *名称4() 缢 否决 { 返回 "NEWM"；; }
空白 更新() 否决;

您可能还需要执行受保护的 _enter() 方法来执行载具进入模式时所需的任何初始化（即在用户命令载具切换到新模式时启动位置控制器）或 _exit() 在载具离开模式时进行任何清理：

受保护的:

bool 进入() 否决;
空白 退出() 否决;

最后，还有一些返回 true/false 的简单方法，您可能想覆盖这些方法来控制新模式下载具是否可以上膛等功能：

// 返回 如果 于 非-手册 模式 : 自动, 指导, RTL
虚拟 bool is_autopilot_mode() 缢 { 返回 错误; }

// 回报 真 如果 策导 是 直接 受控 由 RC
虚拟 bool 手动转向() 缢 { 返回 错误; }

// 回报 真 如果 的 throttle 是 受控 自然而然
虚拟 bool 自动节流() { 返回 is_autopilot_mode(); }

根据类似模式创建一个新模式_<新飞行模式>.cpp 文件，例如 mode_acro.cpp 或 mode_steering.cpp.这个新文件应该执行 更新() 方法，该方法每秒将被调用 50 次。该函数的主要职责是解码用户输入，创建新的航向和转向目标，然后调用转向和油门控制器。

以下是以下内容的节选 mode_acro.cpp 演示了如何将飞行员的输入转化为目标速度（米/秒）和目标转弯率。

// 转化 试验 棍子 输入 成 所愿 策导 和 throttle
浮动 所需的转向, 所需油门;
获取飞行员所需的转向和油门(所需的转向, 所需油门);

// 转化 试验 throttle 输入 至 所愿 速度 (向上 至 两倍 的 巡航 速度)
浮动 目标速度 = 所需油门 * 0.01f * 最大计算速度(g.巡航速度, g.节流阀_巡航 * 0.01f);

// 转化 试验 策导 输入 至 所愿 转捩 费率 于 弧度/秒钟
浮动 目标转弯速度 = (所需的转向 / 4500.0f) * 弧度(g2.回转速度);

接近底部 mode_acro.cpp 您将看到这些目标是如何发送到转向控制器和油门控制器的。转向和油门控制器接口可在 APM_Control/AR_AttitudeControl 库.父模式类还提供了一些导航方法，这些方法在 mode.h (搜索 "导航方法"）。

// 运行 策导 转捩 费率 控制器 和 throttle 控制器
浮动 转向输出 = 态度控制.获取转向输出率(目标转弯速度, g2.电机.有防滑转向装置(), g2.电机.限额.左转向, g2.电机.限额.向右转, 反面);
g2.电机.设置转向(转向输出 * 4500.0f);
计算节流阀(目标速度, 错误);

在 Rover.h 搜索 "ModeAcro"，然后在下面某个地方添加新模式。

模式初始化 模式初始化;
模式保持 模式保持;
手动模式 手动模式;
模式 模式;
模式引导 引导模式;
自动模式 自动模式;
转向模式 转向模式;
ModeRTL rtl 模式;

此外，在 Rover.h 的顶部，将新模式添加为 "好友"，允许该模式访问 Rover 类的内部变量和函数。

类 无人车UGV : 公 AP_HAL::哈拉尔::回调 {
公:
    <；一些 线条 省略>；
    朋友 类 模式;
    朋友 类 模式;
    朋友 类 自动模式;
    朋友 类 模式引导;
    朋友 类 模式保持;
    朋友 类 转向模式;
    朋友 类 手动模式;
    朋友 类 ModeRTL;

在 mode.cpp 将新模式添加到 mode_from_mode_num() 函数来创建模式编号和类实例之间的映射。

模式 *无人车UGV::从编号开始的控制模式(缢 枚举 模式 木)
{
    模式 *重新 = nullptr;
    开关 (木) {
    个案 手册:
        重新 = 及样品；手动模式;
        断裂;
    个案 ACRO:
        重新 = 及样品；模式;
        断裂;
    个案 转向:
        重新 = 及样品；转向模式;
        断裂;

将新飞行模式添加到有效飞行模式列表中 @Values 为 模式 1 ~ 模式 6 中的参数参数.cpp (搜索 "MODE1"）。一旦提交至主站，新模式将出现在地面站的有效模式列表中。请注意，即使在提交至主站之前，用户也可以通过直接将 MODE1（或 MODE2 等）参数设置为新模式的编号来设置新的飞行模式，以便通过发射机的飞行模式开关激活。

// @Param: 模式 1
// @DisplayName: 模式1
// @ 价值: 0:手册,1:Acro,3:转向系统,4:保持,10:载具,11:RTL,15:指导
// @ 用户: 标准
// @描述: 驾驶 模式 对于 开关 位置 1 (910 至 1230 和 以上 2049)
GSCALAR(模式1,           "MODE1"；,         手册),

// @Param: 模式 2
// @DisplayName: 模式2
// @描述: 驾驶 模式 对于 开关 位置 2 (1231 至 1360)
// @ 价值: 0:手册,1:Acro,3:转向系统,4:保持,10:载具,11:RTL,15:指导
// @ 用户: 标准
GSCALAR(模式2, "MODE2"；, 手册),

顺便提一下，UGV无人车有 3 个高级控制器：

L1 控制器将起点和终点（分别用纬度和经度表示）转换成横向加速度，使载具沿着从起点到终点的路径行驶。然后将横向加速度传递给转向控制器。
转向控制器可将所需的横向加速度、角度误差或所需的转弯率转换为转向输出指令（以 -4500 至 +4500 范围内的数字表示），并将其输入电机库（参见 "电机库"）。 AR_MotorsUGV.h)
节流控制器可将所需速度转换为节流指令（用 -100 至 +100 之间的数字表示），并将其输入电机库（参见 "节流控制器"）。 AR_MotorsUGV.h)