调度代码间歇运行¶

本页介绍如何安排您编写的新代码间歇运行。

使用调度程序运行代码¶

在给定时间间隔内运行代码的最灵活方法是使用调度程序。这可以通过将新函数添加到调度任务数组中 Copter.cpp.请注意，实际上有两个任务列表、上榜是用于高速 CPU（如 Pixhawk），而下表适用于速度较慢的 CPU（即 APM2）。

添加任务非常简单，只需在列表中新建一行即可（列表中越高表示优先级越高）。第一列是函数名称，第二列是以 2.5ms 为单位的数字（如果是 APM2，则以 10ms 为单位）。因此，如果您希望以 400Hz 的频率执行函数，这一列将包含 "1"，如果您希望以 50Hz 的频率执行函数，这一列将包含 "8"。最后一列是函数预计需要的微秒数（即百万分之一秒）。这有助于调度程序猜测，在主循环开始下一次迭代之前，是否有足够的时间运行您的函数。

/*
  调度 桌 - 一应俱全 正常 任务 分开 从 的 快速循环()
  应 是 上市 这里, 沿着 与 如何 时常 她们 应 是 人称
  (于 10毫秒 单位) 和 的 最大 时间 她们 是 预期 至 从...中获取 (于
  微秒)
 */
天电 缢 AP_Scheduler::任务 调度任务[] PROGMEM = {
    { 更新_GPS,            2,     900 },
    { 更新导航模式,       1,     400 },
    { 中环,           2,     700 },
    { 更新高度,      10,    1000 },
    { 50_hz_loop,         2,     950 },
    { 运行导航更新,      10,     800 },
    { 慢速循环,            10,     500 },
    { gcs_check_input,       2,     700 },
    { gcs_send_heartbeat,  100,     700 },
    { gcs_data_stream_send,  2,    1500 },
    { gcs_send_deferred,     2,    1200 },
    { 罗盘累积,    2,     700 },
    { 气压计累积,  2,     900 },
    { 超级慢速循环,     100,    1100 },
      { 我的新函数,      10,     200 },
    { perf_update,        1000,     500 }
};

将您的代码作为其中一个循环的一部分运行¶

与其在调度程序任务列表中创建一个新条目，不如将函数添加到现有的定时循环中。与上述方法相比，除了快速循环外，这种方法并无实际优势。将函数添加到快速循环中意味着它将以尽可能高的优先级运行（即几乎 100% 保证以 400Hz 的频率运行）。

快速循环运行频率：APM2 为 100Hz，Pixhawk 为 400Hz
50_hz_loop 频率：50 赫兹
ten_hz_logging_loop：运行频率为 10 赫兹
3_hz_loop频率：3.3 赫兹
1_hz_loop ：运行频率为 1 赫兹

例如，如果您希望新代码以 10Hz 的频率运行，可以将其添加到 ten_hz_logging_loop() 中的函数 Copter.cpp.

// ten_hz_logging_loop
// 应 是 运行 于 10赫兹
天电 空白 ten_hz_logging_loop()
{
    如果 (g.日志位掩码 及样品； 掩码_log_attitude_med) {
        日志写入态度();
    }
    如果 (g.日志位掩码 及样品； MASK_LOG_RCIN) {
        数据闪存.记录_写入_RCIN();
    }
    如果 (g.日志位掩码 及样品； MASK_LOG_RCOUT) {
        数据闪存.Log_Write_RCOUT();
    }
    如果 ((g.日志位掩码 及样品； MASK_LOG_NTUN) &&； 模式要求使用 GPS(控制模式)) {
        日志写入导航飞行稳定调整();
    }

        // 您的 新 功能 致电 这里
        我的新函数();
}