Cartographer SLAM 与 SITL 中的 ROS 2

本页介绍如何使用 ArduPilot SITL 设置 ROS 2 并将 Google Cartographer 作为 SLAM 源运行。

安装

本页假定您已成功完成本维基中的 ROS 2 基本设置： ROS 2, 带有 SITL 的 ROS 2 和 带gazebo的 ROS 2.

完成后，只需运行即可：

CD ~/ros2_ws/src git 复制 [email protected]:ArduPilot/ardupilot_ros.git

CD ~/ros2_ws rosdep 安装 --从路径 来源 --忽略源代码 -r --跳键 gazebo-ros-pkgs

现在为工作区创建源代码 ardupilot_ros:

CD ~/ros2_ws
消息来源 ./install/setup.bash colcon 构建 --包至 ardupilot_ros ardupilot_gz_bringup

使用方法

该软件包与 ardupilot_gz首先，我们将在一个迷宫世界中启动一个配备 360 度 2D 激光雷达的旋翼飞行器模拟。要启动 rviz 和 gazebo，请运行

消息来源 ~/ros2_ws/install/setup.sh ros2 启动 ardupilot_gz_bringup iris_maze.launch.py

现在，我们可以启动 Google Cartographer 生成 SLAM，检查 RVIZ 是否正确生成了地图。在另一个终端运行

消息来源 ~/ros2_ws/install/setup.sh ros2 启动 ardupilot_ros cartographer.launch.py

配置 ArduPilot

如果您想将 Cartographer 提供的信息导入 ArduPilot 的扩展卡尔曼滤波器，则需要更改一些参数，您可以通过任何 GCS（包括 mavproxy）进行更改：

• AHRS_EKF_TYPE = 3 使用 EKF3

• EK2_ENABLE = 0 则禁用 EKF2

• EK3_ENABLE = 1 时启用 EKF3

• EK3_SRC1_POSXY = 6 将位置水平源设置为 ExternalNAV

• EK3_SRC1_POSZ = 1，将位置垂直源设置为巴罗

• EK3_SRC1_VELXY = 6，将速度水平源设置为 ExternalNAV

• EK3_SRC1_VELZ = 6，将垂直速度源设置为 ExternalNAV

• EK3_SRC1_YAW = 6，将偏航源设置为 ExternalNAV

• VISO_TYPE = 1，启用视觉里程计

• 上膛检查 = 388598（可选，用于禁用 GPS 检查）

更改上述数值后，重新启动飞行控制器。

警告

上述参数建议用于 SITL。如果您打算在真正的旋翼飞行器上使用，最好设置第二个 EKF 源。这样，如果您提供的外部里程计停止发布或丢失，机器人就不会崩溃。

有关以下方面的详细信息，请参阅此链接 常见的 EKF 信号源 以及本指南 GPS / 非 GPS 转换.

演示

下面是一段快速视频，展示了本教程的预期效果：

有关 ardupilot_ros 软件包参见 ardupilot_ros 的 github 页面.