GPS / 非 GPS 转换¶
ArduPilot 4.1（及更高版本）支持 GPS 和非 GPS 环境之间的飞行转换。
备注
非 GPS 导航适用于所有载具。不过，它不适用于传统飞机等快速或高空飞行器。QuadPlanes 在进行 VTOL 操作和接近地面时，如使用 3D 摄像头或信标在机库内停靠时，可利用此功能。
设置¶
要启用转换功能，必须使用 EKF3（4.1 及更高版本的默认估计器）。启用 EKF3 的说明可在 扩展卡尔曼滤波器页面 但简而言之，它需要设置以下参数：
EK3_ENABLE = 1
EK2_ENABLE = 0
AHRS_EKF_TYPE = 3
最多支持三 "组 "传感器源。通常应为 GPS 环境配置主要的一组。以下是默认设置：
EK3_SRC1_POSXY = 3（来自 GPS 的主要水平位置）
EK3_SRC1_VELXY = 3（来自全球定位系统的主要水平速度）
EK3_SRC1_POSZ = 1（来自气压计的主要垂直位置）
EK3_SRC1_VELZ = 3（来自全球定位系统的原始垂直速度）
EK3_SRC1_YAW = 1（主要偏航/航向来自罗盘）
应针对非 GPS 环境配置辅助传感器源组。请参阅 非 GPS 传感器 您计划使用的设备。以下是使用 英特尔 Realsense T265:
EK3_SRC2_POSXY = 6（来自外部导航的辅助水平位置）
EK3_SRC2_VELXY = 6（来自外部导航的二次水平速度）
EK3_SRC2_POSZ = 1（来自气压计的辅助垂直位置）
EK3_SRC2_VELZ = 6（来自外部导航的二次垂直速度）
EK3_SRC2_YAW = 6（来自外部导航的辅助偏航/航向） = 7（来自外部导航的辅助偏航/航向） = 8（来自外部导航的辅助偏航/航向
应通过取消选中 ek3_src_options 参数的 "FuseAllVelocities "位：
ek3_src_options = 0
飞行员可以通过一个 3 位的 辅助开关 配置为 "EKF Pos 源"（90）。当开关拉至低电平时，将使用主信号源设置。中间位置用于二级信号源设置，高电平用于三级信号源设置。如果要使用发射机的通道 8 开关，则设置为 "高"：
RC8_OPTION = 90（EKF 位置源）
Lua 脚本 可用于根据传感器提供的信息（如 GPS 速度精度、测距仪距离等）或 EKF 的 "创新"（"创新 "是衡量传感器的最新传感器数据与 EKF 估计值的匹配程度）自动切换信号源。
ahrs-source.lua 在 GPS、T265 和光流之间切换
ahrs-source-gps-optflow.lua 在 GPS 和光流之间切换（AP 4.2 及更高版本）
ahrs-source-gps-wheelencoders.lua 在 GPS 和车轮编码器之间切换（AP 4.2 及更高版本）
测试¶
首先进行台架测试，使用辅助开关手动切换信号源。
与地面站连接，并确认在切换信号源后，文本信息显示 EKF 已更换信号源。如果使用Mission Planner地面站，这些信息将显示在数据屏幕的 "信息 "选项卡上
更换信号源后，等待 10 秒钟以确认 EKF 保持健康。如果使用Mission Planner地面站，HUD 上的 EKF 标签应保持白色
使用地面站检查飞行器的水平位置、高度和航向。如果使用 GPS 与 英特尔 Realsense T265 当从 T265 切换到 GPS 时，您应该会注意到跳转，但从 GPS 切换到 T265 时则不会。这是因为当 GPS 是主信号源设置时，"ExternalNav"（外部导航）位置总是会更新以与 GPS 匹配。
接下来在安全的环境中进行飞行测试，手动切换信号源。准备好在 "稳定 "等手动模式下重新获得控制权。
如果您计划自动切换信号源，首先让飞行器在 GPS 和非 GPS 环境之间行走，以确认它正在切换信号源集。最后进行飞行测试，让飞行器在两种环境之间低速飞行（或驾驶）。与之前的测试一样，准备好在 "稳定 "等手动模式下重新控制飞行器。
记录¶
每次更改活动源时都会记录事件
事件 85 = 信号源 1 启用
事件 86 = 信号源 2 启用
事件 87 = 信号源 3 启用
XKFS 报文的 SS 字段显示每个内核的活动源（0=主要、1=次要、2=三级）。
未来的改进¶
该功能的计划改进列表位于 问题清单