卢克索尼斯橡树-D¶

本文介绍了如何设置 Luxonis OAK-D 摄像头，将其与 ArduPilot 结合使用，以替代 GPS，从而实现 Loiter、PosHold、RTL、Auto 等定位控制模式。该解决方案基于香港科技大学空中机器人小组的 VINS-Fusion 和 Sara Lucia Contreras Ojeda 的论文 "使用光流和深度图进行基于视觉轨迹测量的机器人姿势计算"。

购买什么¶

卢克索尼斯 OAK-D 或 OAK-D Pro. OAK-D S2 应该可以工作，但尚未测试
树莓派 4 或树莓派 5

硬件设置¶

将 OAK-D 连接至 RPI 的一个蓝色 USB3 端口
将 RPI 的 UART 端口连接到(飞行)控制器的 Telem1

软件设置¶

关于 RPI 的终端

git 复制 https://github.com/chobitsfan/VINS-Fusion.git git 销售点 -t origin/apm_wiki
# 按照 README.md 中的说明进行构建

git 复制 https://github.com/chobitsfan/oak_d_vins_cpp.git git 销售点 -t origin/apm_wiki
# 按照 README.md 中的说明进行构建

git 复制 https://github.com/chobitsfan/mavlink-udp-proxy.git git 销售点 -t origin/apm_wiki
# 按照 README.md 中的说明进行构建

配置 ArduPilot¶

serial1_protocol = 2 (MAVLink2)。
SERIAL1_BAUD = 1500（1500000 波特）
VISO_TYPE = 1
VISO_DELAY_MS = 50
EK3_SRC1_POSXY = 6（外部导航）
EK3_SRC1_VELXY = 6（外部导航）
EK3_SRC1_POSZ = 1（巴罗更安全）
EK3_SRC1_VELZ = 0（如果第一次飞行测试结果良好，可以将其设置为 6）
EK3_SRC1_YAW = 6（外部导航）
COMPASS_USE = 0, COMPASS_USE2 = 0, COMPASS_USE3 = 0 关闭所有罗盘

如何运行¶

打开 RPI 上的 3 个端子在第 1 个端子上

CD oak_d_vins_cpp ./feature_tracker

在第二终端

CD VINS-Fusion/vins_estimator ./vins_fusion oak_d.yaml

第 3 个航站楼

CD mavlink-udp-proxy ./mavlink_udp

[可选]验证姿势估计¶

在个人电脑上 ROS Noetic 安装（WSL 也可以）

git 复制 https://github.com/chobitsfan/my_udp_ros.git
#follow instructions in README.md to build & run

红色 = 前方，绿色 = 左侧，蓝色 = 上方

飞行测试¶

第一次飞行

在稳定或 Alt 保持状态下起飞，检查载具是否稳定。
移动载具并观察Mission Planner地面站上的位置，看跟踪是否稳定。
切换到 Loiter，但随时准备在出现意外时切换回 Stabilize/Alt-Hold。
否则，载具应能稳定地悬停并保持其位置。
以不同的速度移动载具（平移、旋转），随时准备切换回稳定/备用状态。

如果一切正常，下次就可以在 Loiter 模式下上膛和起飞。