以太网上的 ROS 2

下面的教程介绍了如何使用以太网将飞行控制器连接到配套计算机，以进行 DDS 通信。

确保您已安装 ROS 2 安装 并已运行 SITL 在尝试此页面之前，请先成功访问。

此外，请确保您了解 ArduPilot 中的网络基础知识。

动机

从 ArduPilot 4.5 开始，以太网作为一种新的通信接口得到了支持。与通过串口连接(飞行)控制器相比，以太网具有以下优势：

• 以太网使用双绞线布线，对噪音的免疫力更强

• 以太网可在同一协议上运行多个协议（除非使用 PPP）

• 以太网更容易使用以下工具进行调试 tcpdump 或 Wireshark

• 以太网使用标准电缆，因此更难混淆 TX 和 RX

物理设备

完成本教程需要以下设备：

• 可运行 MicroROS Agent 和 ROS 2 CLI 的计算机

• 支持以太网的(飞行)控制器

静态配置的必要参数

本参数列表仅作示例。如果您有以下静态 IP 地址：

• (飞行)控制器的 IP 地址为 192.168.1.6

• 运行 MicroROS 代理的计算机的 IP 地址为 192.168.1.5

• MicroROS 代理程序运行在端口 2019

然后，您将配置以下所有参数。

参数名称	价值
DDS_ENABLE	1
DDS_IP0	192
DDS_IP1	168
DDS_IP2	1
DDS_IP3	6
DDS_UDP_PORT	2019
NET_DHCP	0
NET_ENABLE	1
NET_IPADDR0	192
NET_IPADDR1	168
NET_IPADDR2	1
NET_IPADDR3	5

修改地址以满足您的需求，其他部分可以保持不变。

步骤

1. 在(飞行)控制器上安装用 --enable-dds

2. 通过以太网将(飞行)控制器连接至计算机

3. 打开 MavProxy 会话

4. 配置上述参数，从 启用 首先是参数。

5. 重新启动飞行控制器

6. 启动 MicroROS 代理，端口应与"...... "的参数相同。 DDS_UDP_PORT

   玫瑰2 运行 微型微型代理 微型微型代理 udp4 -p 2019 -r dds_xrce_profile.xml
   

7. 使用 ROS 2 CLI 与(飞行)控制器交互