时钟/时间同步

飞行控制器和配套计算机的时钟可通过 MAVLink 的 系统时间 和 时间同步 信息。这一点很重要，这样每一方都能将另一方的数据融合到自己的 EKF 中。

• mavros 的系统时间插件 实现马夫罗/罗斯方面

• ArduPilot 的 AP_RTC 库实现了 ArduPilot 端

马夫罗斯配置

马夫罗斯 apm_config.yaml 文件进行修改，以配置 系统时间 和 时间同步 信息以下是建议的设置。

涵:
  时间同步速率: 10.0
  系统时间率: 1.0

时间:
  时间同步模式: MAVLINK

ArduPilot 配置

默认情况下，飞行控制器的时间由 GPS 设置，但也可通过以下三种来源（GPS、MAVLINK、机载 HW 时钟）之一进行设置 BRD_RTC_TYPES 参数作为时间同步源的位掩码。使用 mavros 时，设置 BRD_RTC_TYPES = 2，只允许使用 "MAVLINK_SYSTEM_TIME "源的 "MAVLINK_SYSTEM_TIME"。 系统时间 MAVLINK 信息。

如果 RTT 过于 高 对于 时间同步 消息显示在 Mavros 控制台中（使用 ArduRover 时最常见），则 调度循环速率 参数应该增加。因为如果往返时间超过 10 毫秒，Mavros 就会忽略 TIMESYNC 消息。

测试

可以使用 MAVLink 检查器（可使用 QGC 或 MissionPlanner）检查系统时间是否同步。如果使用 Mission Planner，请按 Ctrl-F，然后按 "MAVLink Inspector "按钮。