带有 SITL 的 ROS

将 ArduPilot 连接到 ROS

首先，ROS 的良好习惯是始终在工作区目录下工作，因此请创建一个工作区：打开终端

mkdir -p ardupilot_ws/src
CD 阿杜皮洛特_WS 柔荑 启动
CD 来源

好了，ROS 已准备就绪，让我们启动一个 SITL 实例。参考 在 Linux 上设置 SITL 了解如何安装 SITL。导航至您的 SITL 安装，然后启动一个旋翼飞行器会话：

sim_vehicle.py -v ArduCopter --控制台 --地图

(控制台用于显示 mavproxy 控制台，地图用于在地图上显示旋翼飞行器）。

现在，您已经启动了一个可以访问 TCP 和 UDP 的 SITL 实例，您应该可以看到一些类似的行：

"mavproxy.py" "--master" "tcp:127.0.0.1:5760" "--sitl" "127.0.0.1:5501" "--out" "127.0.0.1:14550" "--out" "127.0.0.1:14551" "--map" "--console"；

-out "和"-out "都指 MAVProxy 创建的 UDP 连接。我们将通过 mavros 使用 UDP 访问。

返回 ROS 终端。为我们的启动文件创建一个新目录。

mkdir 启动
CD 启动

提示

编写启动文件比记住 ROS 命令更简单。

让我们为 ArduPilot 复制 MAVROS 的默认启动文件 ：

鹏程 马夫罗斯 apm.launch apm.launch

你的目录中应该有一个名为 "apm.launch "的新文件。"roscp "命令只是在 ROS 软件包上调用系统命令的辅助工具。用你喜欢的编辑器打开它，我用的是 gedit。

编辑 apm.launch

<launch> <!-- vim: set ft=xml noet : --> <!-- 基于 ArduPilotMega 的 FCU's 启动脚本示例 --> <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyACM0:57600" /> <！-- 与 Pixhawk 连接的端口和波特率 --> <arg name="gcs_url" default="" /> <!-- 像 Mavproxy 一样转发到 GCS --> <arg name="tgt_system" default="1" /> <!-- 无人机的 MAVLink id，默认为 1 --> <arg name="tgt_component" default="1" /> <!-- ROS 将在其中输出信息，screen 是你当前的终端 --> <include file="$(find mavros)/launch/node.launch"> <!-- 这个启动文件将启动另一个启动文件 --> <arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_pluginlists.yaml" /> <！-- Mavros 插件配置，我们稍后会修改 --> <arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_config.yaml" /> <!-- 要使用的 Mavros 插件列表 --> <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" /> <！-- 将参数传递给其他启动文件 --> <arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" /> <arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)"；/> <arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" /> <arg name="log_output" value="$(arg log_output)" /> </include> </launch>；

要连接 SITL，我们只需将第一行修改为 <arg name="fcu_url"； default="udp://127.0.0.1:14551@14555" />；保存文件，然后用

玫瑰发射 apm.launch

你会看到 MAVROS 读取其配置的一些冗余信息，以及一些表示连接的行：

[ info] [1496336768.500953284]：CON： 收到 HEARTBEAT，已连接。FCU： ArduPilotMega / ArduCopter [ INFO] [1496336768.536761724]：检测到 RC_CHANNELS 消息！[ info] [1496336769.533950451]：VER: 1.1：能力 0x0000000000001bcf [ INFO] [1496336769.534021653]：VER: 1.1：飞行软件： 03060000 (8a4a2722) [ INFO] [1496336769.534146986]：VER: 1.1：中间件软件： 00000000 ( ) [ INFO] [1496336769.534195446]：VER: 1.1：操作系统软件： 00000000 ( ) [ INFO] [1496336769.534280663]：VER: 1.1：板硬件： 00000000 [ INFO] [1496336769.534309086]：VER: 1.1：VID/IDP: 0000:0000 [ info] [1496336769.534331512]：VER: 1.1：uid: 0000000000000000 [ warn] [1496336769.534370049]：CMD: Unexpected command 520, result 0 [ INFO] [1496336778.533962739]：FCU： APM:Copter V3.6-dev (8a4a2722) [ INFO] [1496336778.534247677]：FCU: Frame：quad [ info] [1496336779.021134163]：PR：已收到参数列表 [ INFO] [1496336783.535151119]：WP：已收到任务

连接已完成 !

让我们使用 RQT 在 ROS 中显示 ArduPilot 的信息。通常，MAVROS 会完成 MAVLink <-> ROS 会打开另一个终端并启动 RQT，其中包括

rqt

转到 plugins/ topics /topics monitor TADAM！!!!!您将看到 mavros 根据 ArduPilot 信息创建的所有主题，点击方框可查看当前值。在 plugins/robot tools/ runtime monitor 中可以看到一切正常！

让我们尝试使用 mavros 更改模式：转到插件/服务/服务调用器，将服务设置为/mavros/set_mode，将自定义模式设置为 "GUIDED"，然后单击调用按钮。响应应为 true，您可以在/mavros/state 主题中查看模式现在是 GUIDED。

现在，您已经了解了 ROS 与 ArduPilot 的基本用法！ROS 还有很多其他功能，如绘图、3D 可视化等。