APSync

APSync 简化了配套计算机的设置，使其可用于为 ArduPilot 提供额外功能，并方便与互联网服务集成。

当前版本可在启动时自动创建 Wifi 接入点，允许将 DataFlash 日志记录到配套计算机上，并可从无人机上的摄像头 "简单 "地将实时视频流传输到地面站。

支持的配套计算机有 RPi3, 英伟达 TX1, NVidia TX2 和 英特尔爱迪生.

备注

不支持从英特尔 Edison 播放视频流。

安装说明 在本页底部。

请在 ArduPilot 论坛.开发人员可以通过提交 PR 到 ArduPilot/companion 和/或与其他开发人员在计算机辅助渠道中进行讨论 ArduPilot Discord 聊天室!

Wifi 接入点及数据闪存记录

./_images/apsync-wifiap-dflogger.png

启动时会创建一个接入点，名称为 "ardupilot"。默认密码也是 "ardupilot"。

用户可以连接到该接入点，然后通过设置地面站（包括Mission Planner地面站），使用 14550 端口的 "UDP "连接，轻松连接到(飞行)控制器上运行的 ArduPilot。

连接到 WiFi 网络后，就可以连接到这两个 URL：
http://10.0.1.128        (配置 页面)
http://10.0.1.128:8000   (其中 显示 a 视频 分流 关于/关闭 按钮)

数据闪存日志通过 MAVLink 流式传输到配套计算机，并存储在配套计算机的文件系统中（以及 pixhawk 的数据闪存中）。然后可以使用脚本（Windows 用户可以使用 apsync 下载日志)，或者从配套电脑中拔出 SD 卡。

简单配置网页

./_images/apsync-configurator.png

配套计算机上运行着一个轻量级网络服务器，用户可以使用已知的 URL（URL）连接到无人机。http://10.0.1.128 或 http://10.0.1.128:8000)并执行以下操作：

  • 查看和修改参数

  • 查看传感器信息并触发一些校准

  • 修改 Wifi 接入点名称和密码

  • 如果日志文件存储在配套电脑上，可查看和下载日志文件

简单视频

./_images/apsync-flexible-video.png

向第一个请求遥测数据的地面站 IP 地址发送单个视频流。

安装 APSync

有关支持的电路板的图片，请参见 firmware.ardupilot.org.

请按照每个电路板维基页面上的说明安装这些图像 (RPi3, 英伟达 TX1 和 英特尔爱迪生).

应通过设置以下参数配置飞行控制器（即 Pixhawk 或类似设备），以便与配套计算机通信，然后重新启动电路板：

使用 SSH 连接

您可以使用终端模拟器（如 油灰 连接到电路板的无线接入点，然后 ssh 到 10.0.1.128 用户名：apsync，密码：apsync

如何将飞行控制器数据传输到各种程序

默认情况下，Apsync 使用 "mavlink-router "允许配套计算机上运行的多个程序与飞行控制器对话。该程序配置保存在 ~/start_mavlink-router/mavlink-router.conf 中，并定义了以下连接：

  • /dev/ttyTHS1，波特率 1500000，用于与飞行控制器通信（TX1/TX2）。

  • 在配套计算机上运行的 MavProxy 的 UDP 127.0.0.1:14655

  • 用于 dflogger 的 UDP 127.0.0.1:14556（将数据闪存日志写入配套计算机）

  • UDP 127.0.0.1:14755 用于 APweb（小型配置网络服务）

  • UDP 127.0.0.1:14765 用于 OpenKai（视觉处理程序，类似于 ROS）

  • UDP 10.0.1.255:14765 用于通过 Wifi 向地面站发送遥测数据

如果在配套计算机上运行的其他程序也需要飞行控制器提供数据，可在 ~/start_mavlink-router/mavlink-router.conf 的底部添加新行来打开新端口，然后重启板卡。

例如，可以添加以下几行来开放 14855 端口，供本地运行的 ROS 在配套计算机上使用：

[UdpEndpoint to_ros]
模式 = 正常
地址 = 127.0.0.0.1
港口 = 14855