通过 MAVLink 与 ODroid 通信¶

概述¶

本页介绍了如何连接和配置 ODROID U3 (已停产) , ODROID-C1+ 或 ORDOID-XU4 使其能够通过串行连接使用 MAVLink 协议与 Pixhawk 飞行控制器通信。其功能与树莓派只不过 ODroid 的 CPU 速度更快（性能大约是 RPi 的 10 倍）。

ODROID 初始设置¶

与网络连接后，管理 odroid 会变得更加容易。我们使用以下步骤完成电路板的初始设置：

发现 IP 地址¶

使用键盘/鼠标/显示器¶

将预装的 eMMC 或 MicroSD 卡插入电路板
(临时）在 USB 端口上安装鼠标和键盘
将电源插头插入电路板（此时，启动 LED 指示灯应亮起蓝光）
将微型 HDMI 电缆连接到电路板上（必须这样做后如果出现以下情况，则可能需要重新启动主板：主板开始启动，或者监视器可能使主板背电/无法启动）。
将出现一个文本菜单
- 选择高级设置并启用 SSH 服务器
- 选择选项来扩展根文件系统，以填充存储卡
- 选择保存并重新启动
电路板重新启动后，会进入一个外观相当标准的 Ubuntu
转到右上角的网络设置图标，加入你的 WIFI 网络
键入 "ifconfig "查看分配给电路板的 IP 地址

使用命令行¶

您可以使用名为 nmap 的实用程序发现网络上设备的 IP 地址

$ sudo nmap -sn 10.0.1.0/24

这将返回已发现的网络设备列表，您将看到类似以下的条目

*（本例为 RPi - 将更新为 ODROID）

Nmap 扫描 报告 对于 10.0.1.17
主持人 是 向上 (0.00056s 潜伏期).
媒体访问控制 地址: B8:27:EB:0A:26:9D (覆盆子 Pi 基金会)

已知 IP 地址的常见设置¶

从其他计算机键入 "ssh -Y 机器人@IP 地址"，并输入密码 odroid。确认可以登录并获得 ssh shell
在 odroid shell 中键入 "sudo adduser odroid dialout"--这样 odroid 账户就能访问串行（pixhawk）端口。
在 odroid shell 中键入 "sudo adduser odroid plugdev"--这将赋予 odroid 账户访问 USB 摄像头的权限。
现在，你可以拔掉键盘/鼠标/HDMI 电缆，想用 ssh 就用 ssh。只要使用 SSH 的 -Y 选项，你甚至可以在 odroid 上运行图形应用程序，它们也会出现在你的台式电脑上（假设你运行的是能理解 X-Windows 的系统）。

连接 Pixhawk 和 ODroid¶

如果使用 FTDI 电缆，请按下图所示连接，切勿连接电源线。

../_images/odroid_fdti_cable.jpg — Odroid FTDI/USB 电缆 (detailview)¶

如果使用 USB 转串行接口，请按下图连接。

电源连接如下所示：

../_images/odroidpower.jpg — Odroid 电源连接¶

使用 SSH/Telnet 客户端连接 ODroid¶

请参考 Raspberry Pi 的使用说明.

安装所需软件包¶

假设您已通过 SSH 连接到 Pi。

参见 MAVProxy 文档获取安装说明

测试连接¶

在尝试之前，您需要用 USB 电缆通过Mission Planner地面站连接 Pixhawk。

将 SERIAL2_BAUD（遥测 2 波特率）设为 1500（1.5Mbit）。

要测试 ODroid 和 Pixhawk 能否相互通信，首先要确保两者都有电源，然后在 Odroid 类型的控制台中进行测试：

mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 --波特率 1500000 --飞机我的旋翼飞行器

一旦 mavproxy 启动，您就可以输入以下命令来上膛和撤膛旋翼飞行器。

上膛 throttle

撤膛

./_images/ODroid_ArmTestThroughPutty.png

配置 mavproxy 始终运行¶

在"/home/odroid/.bashrc "文件末尾添加以下内容即可。Pixhawk 通过 "ttyUSB0 "连接。文件最后部分应如下所示。 将 IP 地址更改为地面站的 IP 地址 (这也会启动气球搜索器，如果不想让它运行，请注释掉这一行）。

export PATH=$PATH:$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder export PATH=$PATH:$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder/scripts export PYTHONPATH=$PYTHONPATH：$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder/scripts if screen -list | grep -q "MavProxy"; then echo "MavProxy is already running" else cd /home/odroid screen -S MavProxy -d -m -s /bin/bash mavproxy.py --master=/dev/ttyUSB0 --baudrate 1500000 --out 192.168.1.11:14550 --aircraft MyCopter python /home/odroid/GitHub/ardupilot-balloon-finder/scripts/colour_finder_web.py echo "started MavProxy type screen -x to view" fi

与Mission Planner地面站联系¶

请参考 Raspberry Pi 的使用说明.

项目实例¶

红气球查找器¶

编写红气球搜寻器项目的目的是让 Odroid 控制基于 Copter 的四旋翼飞行器，以搜寻并戳破 1 米长的红气球。 Sparkfun 2014 AVC.在 odroid 上运行的 python 代码如下所示这里.稍作修改后的 Copter-3.2 代码如下所示这里.安装说明如下。

在 Pixhawk 上设置以下参数：

SERIAL2_BAUD 至 921（每秒 921600 比特）

SR2_EXTRA1 至 20（Pixhawk 至 Odroid 的姿态更新率为 20 赫兹）

创建 home/odroid/GitHub 目录，我们将在其中安装所需的源代码：

CD /首页/机器人/
mkdir GitHub
CD GitHub

键入以下命令下载 ardupilot-balloon-finder 源代码：

git 复制 https://github.网/rmackay9/ardupilot-球囊-搜索器.git

通过以下操作将 ardupilot-balloon-finder 添加到 PATH 和 PYTHONPATH：

CD /首页/机器人/
纳米 .bashrc     #注意，"nano"可以用你喜欢的编辑器（如"vi"）代替；

滚动到文件底部，在最后一项中添加以下内容

export PATH=$PATH:$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder export PATH=$PATH:$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder/scripts export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:$HOME/GitHub/ardupilot-balloonfinder/scripts

无人机应用程序接口¶

要安装最新的无人机应用程序接口运行以下程序

苏都 核心 安装 --升级 droneapi

接下来设置 mavproxy，以便每次启动时都启动 DroneAPI：

纳米 /首页/机器人/我的旋翼飞行器/.袦袝袥袗袥袗.擦洗

然后在文件中添加以下内容（将 balloon_strategy.py 的路径改为您的路径）

模块 负荷 droneapi.模块.应用程序接口
应用程序接口 启动 /首页/机器人/GitHub/ardupilot-球囊-搜索器/脚本/气球战略.py

Cherrypy¶

Cherrypy 是 ardupilot-balloon-finder 使用的简单 python 网络服务器，用于在网页上显示摄像头当前看到的内容。在 Odroid 终端中输入以下内容安装 Cherrypy：

苏都 核心 安装 樱桃核

无法正常工作？请尝试在同伴电脑讨论区.

通过 Samba 共享文件的 ODroid Wifi 接入点