位置悬停模式

停泊模式允许船只在强水流中保持位置。

备注

该模式在 Rover-3.4 及更高版本中可用。

如果模式没有出现在 飞行模式设置屏幕 您可以手动将 MODEx 参数设置为 "5"。

这种模式的工作方式是

• 用户切换到 "闲置 "模式，利用载具的当前位置、速度和最大减速度来预测合理的停车点

• 当船在 LOIT_RADIUS 它只是漂移

• 如果/当船偏离超过 LOIT_RADIUS 目标：

  • 旋转到直接指向目标或直接远离目标（以旋转幅度较小者为准）。

  • 以 0.5 米/秒 * 到目标周围圆圈边缘的距离向前或向后驱动/漂浮，但速度不超过 WP_SPEED.

提示

为了获得最佳性能，电调死区应该很小。电调死区 MOT_THR_MIN 可用于补偿电调死区。参见 部分 了解详情。