跟随模式

切换到 "跟随 "模式后，载具将尝试以指定偏移量跟随另一辆车（或任何发布其位置的物体）。领头载具的位置必须通过遥测系统发布给处于跟随模式的载具，如下图所示。用于安卓手机和电脑的 QGroundControl 应用程序 (QGC) 也在测试中，因此它将跟随地面控制站，而不是载具，类似于 Copter 中的 "跟随我 "模式。

最简单的形式是，每辆车的一个遥测端口上都有一个具有相同 NETID 的遥测无线电。

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载具 A 只需进入 "跟随 "模式，就会尝试跟随载具 B，反之亦然。

如果载具 A 或 B 需要地面站控制，可在载具控制器的另一个遥测端口上安装不同 NETID (YY) 的额外遥测无线电，并与同一 NETID 上的地面站控制无线电配对。

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如果使用 QGroundControl，请确保 "常规 "选项卡下的 "应用程序 "设置 流 GCS 职位 设置为 "当处于'跟我飞行'模式时 "或 "始终"。然后连接到载具并切换到 "跟随 "模式，它就会跟随运行 QGC 的电脑/手机。

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以下参数可用于调整 "跟随 "模式的性能：

  • FOLL_ENABLE：设置为 1 时，启用跟踪模式并刷新参数。

  • FOLL_SYSID:引导载具的 MAVLink 系统 ID（"0 "表示跟随第一辆 "看到 "的载具）。

  • FOLL_DIST_MAX注意：如果前导车距离超过这个米数，则放弃跟踪并保持位置（如果是船，则位置悬停；如果是地面载具，则停止）。

  • FOLL_OFS_X, FOLL_OFS_Y, FOLL_OFS_Z (不用于漫游车）：与前导载具的 3D 偏移量（以米为单位）。如果为零，则每次都使用当前飞行器在进入模式时与跟随目标的偏移量。可以通过 Mavlink 更改这些偏移量，并立即生效。但是，如果这些偏移量原本为零，并且是在 "跟随 "模式下而不是在其他模式下更改的，那么在下一次进入 "跟随 "模式时，这些偏移量将被重置为零，直到重新启动后才会恢复更改后的偏移量。

  • FOLL_OFS_TYPE如果偏移量是东北偏移量（NED），则设置为 0；如果偏移量是相对于引导车的航向，则设置为 1，见下图。

  • FOLL_POS_P增益：增益可控制本车向前方载具移动的速度（受限于 WPNAV_SPEED)

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