飞行稳定调整导航¶

本页介绍如何调整导航控制器，包括 "S 曲线 "和 "位置控制器"。下层速度和周转率在尝试调整本控制器之前，应先调整控制器。

S 曲线和位置控制器用于所有自主模式，包括载具, 指导, RTL 和 SmartRTL.

S 曲线¶

S 曲线用于规划一条平滑的路径，使飞行器在不超过速度或加速度限制的情况下接近每个航点。由此产生的路径包括连续的位置和二维速度目标。

影响路径的因素包括

载具会拐弯，但始终会尝试在每个航点的 WP_RADIUS 或 TURN_RADIUS 范围内（以较大者为准）通过
载具在高速行驶时更容易转弯
如果减小最大加速度（例如 ATC_ACCEL_MAX、ATC_DECEL_MAX 和 TURN_MAX_G * 9.81 中的最小值），载具会更多地转弯。
必要时，载具会在弯道减速，以便在不超过最大加速度（例如 ATC_ACCEL_MAX、ATC_DECEL_MAX 和 TURN_MAX_G * 9.81 的最小值）的情况下通过 WP_RADIUS 范围内的航点。
将航点放置在一起可能会导致载具行驶缓慢

位置控制器负责计算所需的速度和转弯率，以便载具沿着 S 型曲线（见上文）创建的航点之间的路径行驶。然后将所需的速度和转弯率传递给下级控制器。

调整位置控制器的方法

使用遥测无线电将地面站与飞行器连接起来
创建带有长直线段的矩形或前后飞行任务，并上传到飞行器上
上膛载具（在手册或保持)，然后切换到载具模式
调整这些参数以改善载具的沿线跟踪性能
- 设置 PSC_VEL_I 和 PSC_VEL_D 归零
- 增加 PSC_VEL_P 直到载具在弯道上行驶顺畅，而在直道上不摆动为止
- 增加 PSC_VEL_D 足以使弯道反应更灵敏，但不会在直道上产生振荡。通常不应超过 PSC_VEL_P
- 设置 PSC_VEL_I 到 20 PSC_VEL_P
这些值通常无需更改
- PSC_POS_P 应保持为 0.2（默认值）。这将位置误差转换为预期速度。数值越大，载具越想快速驶回直线，但如果调得太高，可能会导致摆动。
- PSC_VEL_FF 应始终为 0
- PSC_VEL_IMAX 应始终为 1
- PSC_VEL_FLTD, PSC_VEL_FLTE 默认值应为 5，但小型载具可能会受益于更高的值

它还有助于实时监控速度控制器的 PID

确保飞行任务有南北或东西走向的长直线段
启用位置控制器速度控制器的实时 PID 报告功能
- 如果飞行任务由西向东运行，则设置 GCS_PID_MASK = 64（速度为北）。
- 如果飞行任务由北向南运行，则设置 GCS_PID_MASK = 128（速度向东）。
在地面站上显示实时 PID 值。如果使用 MP，请进入 "数据 "屏幕，选中 "调整 "复选框。双击显示区域，选择 "piddesired"、"pidachieved"、"pidP"、"pidI "和 "pidD"。