飞行稳定调整导航

本页介绍如何调整导航控制，包括 "L1 控制器"。下层 速度 和 周转率 在尝试调整本控制器之前，应先调整控制器。

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L1 控制器

L1 一级控制器是最高级别的转向控制器。它接受位置目标（即经纬度点）和载具当前速度，并输出所需的横向加速度，然后将该加速度输入较低级别的控制器（包括转向率控制器）。这样，载具就会沿着一条线向目标行驶。该控制器用于所有自主模式，包括 载具, 指导, RTL 和 SmartRTL.

调整 L1 控制器的建议步骤：

  • 使用遥测无线电将地面站与飞行器连接起来

  • 创建矩形或往返飞行任务（可使用Mission Planner地面站的飞行计划屏幕）并上传到飞行器上

  • 上膛载具（在 手册 或 保持)，并切换到 载具 模式。

  • 如果漫游车在直道上穿梭，那么提高 NAVL1_PERIOD (又称 "纬度累加周期"），增量为 0.5

  • 如果漫游车转弯不够急，则应降低车速。 NAVL1_PERIOD (又称 "纬度累加周期"），增量为 0.5

  • 提高 NAVL1_DAMPING (又名 "Lat Acc Cntrl Damp"），增量为 0.05，以改善在狭窄赛道中的导航性能

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其他参数

  • ATC_TURN_MAX_G 定义控制器在转弯时尝试的最大横向加速度（单位 Gs = 9.81m/s/s）。大多数载具无法达到 0.3G 以上。为了更精确地测量载具可能达到的最大横向加速度：

    • 在Mission Planner地面站的 "飞行数据 "屏幕上，选中 "调整 "复选框（底部中间），双击图表并选择 "ay"（加速度 Y 轴）。

    • 以手动模式高速行驶载具并急转弯

    • 设置 ATC_TURN_MAX_G 略低于最高值。请注意，显示的数值单位可能是 cm/s/s，因此该值应除以 981，以便与参数相匹配。

  • WP_SPEED 定义了载具在行驶过程中的目标速度（单位：米/秒）。 载具 和 指导.它还将用于 RTL 和 SmartRTL 如果 RTL_SPEED 设为零

  • WP_RADIUS 指定载具开始转向下一个航点的航点前距离。该参数不应设置过低，否则载具在非常接近航点时可能会尝试无益的转弯。

  • WP_OVERSHOOT 用于在载具偏离起点和终点之间的直线过远时减速。如果设置过低，载具可能会经常减速，因为其位置会偏离航点之间的直线。如果设置过高，载具在转弯时可能不会减速。

  • 转轴角度 仅用于滑行转向载具。如果载具的航向误差大于该值（单位：度），载具将暂时停止并转向目标，然后再继续行驶。参见 调整枢轴转角 了解更多详情。