QuikTune

"这款" 路虎 QuikTune Lua 脚本简化了为载具的转向和速度控制器寻找良好增益的过程。

该脚本应在载具在以下区域盘旋时运行 圆圈模式.它记录转向和油门输出以及由此产生的响应（如载具转弯率和速度）至少 10 秒钟，以便计算前馈增益。然后将 P 增益和 I 增益设置为前馈增益的比率。计算完成后，增益将自动保存。

默认情况下，增益将按此顺序调整：

• ATC_STR_RAT_FF那么 ATC_STR_RAT_P 和 I 的比率设置为 FF

• CRUISE_SPEED 和 巡航节流那么 ATC_SPEED_P 和 I 的比率设置为 FF

脚本还将调整过滤器设置：

• atc_str_rat_fltd 的一半。 ins_gyro_filter 价值

安装脚本

• 设置 SCR_ENABLE = 1 启用脚本，然后重启(飞行)控制器

• 下载 rover-quicktune.lua 到您的电脑

• 将脚本复制到(飞行)控制器 SD 卡的 APM/scripts 目录中。如果使用 MP，使用 "配置"、"MAVFtp "屏幕可能最简单

  

• 重启(飞行)控制器并设置 RTUN_ENABLE = 1

• 如果将使用遥控开关启动/停止调试，则设置 RCx_OPTION = 300，其中 "x "为遥控输入通道编号。或者将Mission Planner地面站辅助功能选项卡中的一行设置为 "脚本1"。

  

运行 QuikTune

• 前往 GPS 接收良好的开阔地

• 连接地面站（如 Mission Planner 或 QGC），确保可以看到 "信息 "选项卡。飞行稳定调整器的输出将显示在这里

• 将 RC 开关移至低位置，或按下 MP 辅助功能的 "低 "按钮

• 可选择设置 CIRC_SPEED 到载具最高速度的一半左右

• 上膛载具，将车开到空旷地带，然后切换到 圆圈模式

• 将 RC 开关移至中间位置，或按下 MP 辅助功能的 "Mid "按钮，开始飞行稳定调整。

• 使用 GCS 的 "信息 "选项卡监控飞行稳定调整进度

• 如果遥控转向杆和油门杆偏离了中心位置，飞行稳定调整将暂停，直到它们移回中心位置几秒钟后才会恢复。

• 如果载具开始剧烈摆动，将 RC 开关移至低位置或按下 MP 辅助功能的 "低 "按钮，取消调整

• 调整完成后，新的增益将自动保存

• 将载具开回家并解除警报

高级配置

全部可用清单 参数设置在这里