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用于非 GPS 导航的 ZED 立体相机

本文介绍了如何 ZED 立体摄像机 可与 OpenKai 作为 GPS 的替代品，允许使用 Loiter、PosHold、RTL、Auto 等定位控制模式。

所需硬件

• 立体声实验室 ZED 摄像机

• 英伟达 TX1

• Auvidea J120 载板

设置

• 如图所示，连接(飞行)控制器和 TX1。 作为伴侣电脑的 NVidia TX1 维基页面

• 按照 设置 TX1 部分，但要使用apsync-tx1-openkai 映像，请从 firmware.ardupilot.org

• 将 ZED 摄像机倒置安装并使用减震器固定在载具前部。在安装完 ZED 摄像机后，可将其正面朝上安装。 使用 ssh 连接 然后修改 ~/src/OpenKAI/kiss/apmCopter.kiss 所以 "bFlip "是 1.

• 为了从 stereolabs.com 下载 ZED 摄像机的校准参数，请在开机时用以太网电缆将 TX1 连接到互联网（此过程仅需一次）。

• 将您的计算机连接到 APSync 的接入点，禁用 APSync 的视频流（以便 OpenKai 可以使用摄像头）(ssid=ardupilotpw=ardupilot），然后打开浏览器访问 http://10.0.1.128:8000 并点击红色 禁用自动流媒体 按钮（按钮应变为绿色），然后重新启动 TX1。

通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

• 在 TX1 和(飞行)控制器之间使用 根据 tx1 设置维基页面上的 Pixhawk 说明进行设置

• 设置 AHRS_EKF_TYPE 至 3（表示使用 EKF3）

• 设置 EK2_ENABLE 为 0（禁用 EKF2）

• 设置 EK3_ENABLE 为 1（启用 EKF3）

• 设置 GPS1_TYPE 为 0（禁用 GPS）

• 设置 VISO_TYPE 为 1（启用视觉里程计）

• 可选择设置 PRX1_TYPE 为 2（启用使用 ZED 的深度图来避开物体）

您还可以选择

• 设置 VISO_POS_X, VISO_POS_Y 和 VISO_POS_Z 来计算摄像机与 IMU 或载具重心的偏移量 (更多详情)

• 将摄像机安装在其他方向并更改 视觉器官 参数。注意： 如果使用 ZED 的深度感应，还需要修改 OpenKai 的配置 (无记录）

地面测试

• 插入载具的锂聚合物电池，以便 TX1 和(飞行)控制器都能供电

• 使用 USB 电缆将(飞行)控制器连接到地面站

• 如果您使用Mission Planner地面站作为地面站，一旦信息成功从 ZED/TX1 传输到(飞行)控制器： - 应出现一个近距离查看器，显示与飞行器前方物体的距离（如果 PRX1_TYPE 如果启用了上述功能） - HUD 上的 "视线位置不良 "信息应消失

• 在地面站地图上设置原点（在 MP 的 "飞行数据 "屏幕上，用鼠标右键单击地图，选择 "在此设置 EKF 原点"）。飞行器应出现在地图上。

• 取车并绕行一圈，检查地图上是否显示了载具的位置移动情况

飞行测试

• 将飞行器设置为 AltHold 和 Loiter 飞行模式

• 设置 辅助开关 以启用/禁用物体避让功能，并将开关移至关闭位置。或者设置 PRX1_TYPE 这有助于确保载具在 AltHold 模式下不会从物体上后退，以免驾驶员措手不及。

• 尝试在 Loiter 模式下上膛和起飞

数据闪存记录

• ZED 的目视里程测量信息将显示在 VISO 数据闪存日志信息中。

• 载具前方物体的距离将显示在 PRX 信息中。

• EKF 的目视里程测量信息将显示在 XKFD 信息中