为 Bebop 2 建造

这些说明解释了如何使用 ArduPilot 进行 Bebop2 在 Linux 机器上运行。Bebop 2 基于与 Bebop 相同的架构，但有一些明显的变化，尤其是采用了质量更好的 GPS（天线更大的 UBlox GPS）。

警告

进行本文所述的更改将使您的保修失效！派诺特的技术支持将无法帮助您解决这一问题或恢复您的原始软件。

警告

黑客攻击商业产品是有风险的！该软件仍在不断发展。

尽管如此，恢复无人机几乎总是有可能的，ardupilot 开发团队的成员可能会帮助人们破解或恢复他们的 Bebop。 这个谷歌群组.

为 Bebop 2 制作 ArduCopter

提示

如果只想试用（实验性的）二进制版本，可以跳过这一步。

下面的步骤展示了如何为 Bebop 2 定制 Copter 软件：

安装 armhf 工具链

  1. 安装派诺特版本的 linaro arm-linux-gnueabihf 工具链，可从 这里

  2. 安装（工具链将在 /opt 中解压缩）

    苏都 dpkg -i 鹦鹉学舌-工具-linuxgnutools-2016.02-linaro_1.0.0-5_amd64.辩论

  3. 在 PATH 变量中添加工具链路径

    export PATH=/opt/arm-2016.02-linaro/bin:$PATH

下载并编译 ArduCopter

  1. 克隆 ardupilot 软件仓库

    git 复制 --递归-子模块 https://github.网/ArduPilot/ardupilot.git
CD ardupilot

  2. 构建飞行控制固件的方法几乎相同。 为 Pixhawk 建造 构建命令除外：

  3. ./waf 配置 --官方=呜呜
./waf 构建

上传固件

Mission Planner地面站现在可以将稳定版和定制版 ardupilot 上传到 Bebop2。

以下是手动上传方法的说明

  1. 安装 adb（安卓调试工具）：

    苏都 适切-获取 安装 机器人-工具-adb

  2. 连接 Bebop2 的 WiFi 网络 (BebopDrone-XXXX)。

  3. 按下电源按钮 4 次，启用 adb 服务器。

  4. 通过 9050 端口连接 Bebop 的 adb 服务器：

    adb 接通 192.168.42.1:9050

  5. 如果前一个命令返回错误，请重试（按 4 次电源按钮并重试）。

  6. 将系统分区重新挂载为可写分区：

    adb 外壳 挂载 -o 重装,rw /

  7. 将剥离的二进制 arducopter 推到 Bebop2 上：

    adb mkdir /数据/ftp/内部_000/APM
adb 推动 自动飞行器 /数据/ftp/内部_000/APM/

启动 ArduPilot

  1. 关闭普通(飞行)控制器

    adb 外壳
kk

  2. 发射旋翼飞行器：

    CD /数据/ftp/内部_000/APM
自动飞行器 -A udp:192.168.42.255:14550:bcast -B /设计/ttyPA1 -C udp:192.168.42.255:14551:bcast -l /数据/ftp/内部_000/APM/原木 -t /数据/ftp/内部_000/APM/地形

启动 Copter

至于 Bebop，请修改启动脚本 /etc/init.d/rcS_mode_default.注释以下一行：

龙启动器.吁 -out2null 及样品；

替换为

/数据/ftp/内部_000/APM/自动飞行器 -A udp:192.168.42.255:14550:bcast -B /设计/ttyPA1 -C udp:192.168.42.255:14551:bcast -l /数据/ftp/内部_000/APM/原木 -t /数据/ftp/内部_000/APM/地形 及样品；

  1. 按下电源按钮 4 次，启用 adb 服务器。

  2. 如前所述，连接到 adb 服务器：

    adb 接通 192.168.42.1:9050

  3. 将系统分区重新挂载为可写分区：

    adb 外壳 挂载 -o 重装,rw /

  4. 为了避免手动编辑文件，您可以下载 这个.

  5. 保存原版，并将此版推至 Bebop

  6. adb 外壳 cp /等等/启动.d/rcS_mode_default /等等/启动.d/rcS_mode_default_backup
adb 推动 rcS_mode_default /等等/启动.d/

  7. 同步并重新启动：

    adb 外壳 同步
adb 外壳 重新启动

恢复

要进行恢复，可以使用与 Bebop 相同的电缆，参见 这里.

  1. 用 Torx T6 螺丝刀卸下两颗螺丝

    ../_images/bebop_remove_screws.jpg

  2. 将颈部拉向 Bebop 的前方，取下颈部

    ../_images/bebop_recovery_remove_neck.jpg

  3. UART 连接器位于右侧

    ../_images/bebop_uart_connection.jpg

  4. 将电缆的黑线插在前端

    ../_images/bebop_connections3.jpg

  5. 使用任何终端模拟器通过 UART 端口连接 bebop

  6. 将备份的 rcS 文件复制回原处

    挂载 -o 重装,rw /
cp /等等/启动.d/rcS_mode_default_backup /等等/启动.d/rcS_mode_default

  7. 同步和重启

    同步
重新启动

通过 UDP 进行飞行和遥控

UDP 上的飞行和遥控指令与 Bebop

基本配置和框架参数

  1. 调整参数集如下 这里.Bebop 2 还没有完全调试好。

  2. 为了进行基本配置和校准，您可以使用任何一个通用控制系统并执行：

    1. 磁强计校准

    2. 遥控校准

    3. 加速度计校准

其他信息

与第一代 Bebop 相比，由于采用了更好的 UBlox GPS，位置悬停模式的质量非常好。现在，在您想要的模式下起飞和降落都很安全。

目前还不支持视频，光流和声纳正在开发中。

现在正是参与并帮助改进它们的大好时机！