在 RPi3 上构建 NAVIO2

概述

这些说明阐明了如何使用 Waf 构建系统在 Navio2 的 RPi3 板上为 Navio2 板构建 ArduPilot。这些说明假定 RPi3 已经按照制造商（即 Emlid）的说明进行了设置 这里.

或者，您也可以按照 Emlid 的说明，从源代码中创建程序。 这里.

设置

使用 ssh 终端程序，如 油灰 登录 Navio2 板的 RPI3。

备注

在 Raspbian Stretch 上，可能缺少 Python 的一个要求，因此请通过以下方式安装未来的 Python

核心 安装 未来

获取 git

Git 是一个免费开源的分布式版本控制系统，用于管理 ArduPilot 代码库。Git 适用于所有主流操作系统平台，并有多种工具可帮助用户轻松上手。

Git 命令行

乌班图

Linux/Ubuntu 用户可以使用 apt .NET 安装：

  • 苏都 apt-get 更新

  • 苏都 apt-get 安装 git

  • 苏都 apt-get 安装 gitk git-gui

Windows操作系统和其他系统

克隆 ArduPilot 软件仓库

"克隆 "是 git 的术语，指为远程仓库（即 GitHub 服务器上的仓库）制作本地副本。

开发人员应克隆主 ArduPilot 存储库 (如果他们只是想下载和编译最新代码）或他们自己的 分叉 (如果他们想修改源代码，并可能将修改提交回来）。

常用工具的说明如下，但无论使用哪种工具，都需要提供源代码库的 URL。这可以在每个 Github 仓库主页的屏幕右侧找到，但一般来说，URL 是：

  • https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 主 ardupilot 软件仓库

  • https://github.com/your-github-account/ardupilot 为您的 分叉 的软件包

../_images/APM-Git-Github-Clone.jpg

使用命令行克隆

  • 打开终端，导航到您希望保存克隆的目录

  • 克隆你的叉子

    git 复制 --递归-子模块 https://github.网/您的-github-用户名/ardupilot
CD ardupilot

备注

如果某些防火墙不允许 ssh 访问，从而导致上述子模块更新失败，在这种情况下，可以通过以下命令告诉 git 单方面使用 https：

git 配置 --全球 网址."https://"；.而不是 git://

使用 https 协议，而不是默认的 git:// 前缀。

安装一些必要的软件包

如果您使用的是基于 debian 的系统（如 Ubuntu 或 Mint），我们将为您提供 剧本 就能帮你完成。从克隆的 ardupilot 目录 ：

工具/环境安装/安装-先决条件-乌托邦.吁 -y

重新载入路径（注销并登录以使其永久有效）：

. ~/.概况

现在，您应该可以按照 BUILD.md.

备注

此时，您已经安装了 MAVProxy 地面控制站（MAVProxy GCS），并准备对飞行器代码进行软件环路 (SITL) 模拟。请参见 SITL 模拟器（循环中的软件） 和 在 Linux 上设置 SITL.您不仅可以构建代码，还可以在 ArduPilot SITL 模拟器中运行您的构建。

清洁

如果某些 git 子模块有更新，您可能需要进行一次完整的编译。为此，请使用

./waf 清洗

这将移除构建工件，这样您就可以执行 构建 零起点

备注

Waf 应始终在 ardupilot 的根目录下调用。

为方便访问 Waf，请在 ardupilot 根目录下使用以下别名：

别称 waf="$PWD/modules/waf/waf-light"；

配置

选择要使用的电路板：

waf 配置 --官方=navio2

建设

现在，您可以制作 arducopter。使用以下命令制作旋翼飞行器：

waf --目标 箱柜/自动飞行器

要制作旋翼飞行器，请指定 "arducopter-heli"。在Mission Planner地面站菜单 "初始设置 "的 "框架类型 "项中可指定以下框架类型。

四边形 六边形 奥克塔 奥克塔-四边形 Y6  旋翼飞行器 三

编译结束后，名称为 arducopter 的二进制文件将被放置在 ardupilot/build/navio2/bin/ 通讯录.