使用 Cygwin 在 Windows 上设置 waf 编译环境

这些设置说明介绍了如何设置 Cygwin 开启，这样 waf（构建系统）就能在 windows 上本地运行，并为所有支持的板卡构建。

备注

在 /ardupilot/Tools/environment_install/install-prereqs-windows.ps1 将自动执行以下所有步骤。

安装 Cygwin

  1. 打开网络浏览器 www.cygwin.com/install.html 并下载 "setup-x86_64.exe"。

  2. 在下载 "运行 setup-x86_64.exe "的目录下的 DOS 提示符下（按 window 和 R 键，然后输入 cmd）粘贴以下命令

设置-x86_64.exe -P autoconf,自动生成,缓存,cygwin32-gcc-g++,gcc-g++,git,libtool,生产,瞠目结舌,libexpat-发展,libxml2-发展,蟒蛇 37,蟒蛇 37-未来,蟒蛇 37-lxml,蟒蛇 37-核心,libxslt-发展,蟒蛇 37-发展,procps-ng,压缩,gdb,ddd

或者，进行阶梯式安装：

  1. 打开网络浏览器 www.cygwin.com/install.html 并运行 setup-x86_64.exe"

  2. 接受提示（包括默认文件位置），直到到达 选择套餐 对话框。

  3. 从数以千计的可用软件包中选择所需的软件包。请参考下面的列表，在搜索栏中输入每个软件包的 "名称"，如下图所示。找到软件包后，点击 跳过 按钮将其更改为版本号，然后进入下一个软件包：

    ../_images/Cygwin-select-install-gpp.png

    Cygwin 安装程序：选择软件包对话框

    软件包名称

    类别/名称/说明

    autoconf

    开发 | autoconf：autoconf 命令的封装脚本

    自动生成

    Devel | automake：automake 和 aclocal 的封装脚本

    缓存

    Devel | ccache：用于改进重新编译的 C 编译器缓存

    cygwin32-gcc-g++

    Devel | GCC for Cygwin 32 位工具链 (C++)

    gcc-g++

    开发 | gcc-g++ GNU 编译器集（C++）

    git

    Devel | git：分布式版本控制系统

    libtool

    Devel | libtool：通用库支持脚本

    生产

    Devel | make：GNU 版本的 "make "工具

    瞠目结舌

    解释器 | gawk：GNU awk，一种模式扫描和处理语言

    libexpat-devel

    Libs | libexpat-devel：Expat XML 解析器库（开发文件）

    libxml2-devel

    Libs | libxml2-devel：Gnome XML 库（开发中）

    libxslt-devel

    Libs | libxslt-devel：XML 模板库（开发文件）

    蟒蛇 37

    Python | python37：Python3 语言解释器

    python37-devel

    Python | python37-devel：Python3 语言解释器

    python37-future

    Python | python37-future：为 Python 3 和 Python 2 提供简洁的单一源代码支持

    python37-lxml

    Python | python37-lxml：Gnome XML 库（Python 绑定）

    python37-pip

    Python | python37-pip：Python 软件包安装工具

    procps-ng

    system | procps-ng：系统和进程监控实用程序（pkill 需要）

    gdb

    Devel | gdb：GNU 调试器

    ddd

    Devel | ddd：DDD：数据显示调试器

    压缩

    存档 | 压缩：Info-ZIP 压缩工具

  4. 选择所有软件包后，点击其余提示并接受所有其他默认选项（包括附加依赖项）。

  5. 选择 完成 开始下载和安装软件包。

    警告

    有时，安装可能会因为防病毒软件正在运行而停止。如果出现这种情况，请关闭电脑上的所有其他程序，包括防病毒软件，然后再试一次。

安装 GCC 编译器

备注

只有打算为基于 ARM 的电路板编译时才需要此步骤。

  1. 从以下网址下载并安装最新的 gcc-arm-non-eabi 编译器 firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools (快速链接在此)

  2. 接受许可证

  3. 安装到默认位置

  4. 接受 SSL 证书

  5. 选中 "将路径添加到环境变量 "选项

../_images/building-setup-windows-cygwin-gcc.png

安装 MAVProxy

运行 SITL 时需要使用 MAVProxy GCS。如果不打算运行 SITL，可以跳过这一步。

  1. 要在 Windows 上安装 MAVProxy，请遵循 MAVProxy 文档.

在 Cygwin 中设置目录/路径和额外软件包

  1. 从桌面或开始菜单图标打开并关闭 "Cygwin 终端 "应用程序。这会在 Cygwin 主目录下为用户创建初始化文件。

  2. 从桌面或开始菜单图标打开 "Cygwin 终端 "应用程序。输入以下命令，将 Python 3.7 设置为默认 Python，然后安装其他 Python 软件包：

ln -s /我们/箱柜/python3.7 /我们/箱柜/蟒蛇
ln -s /我们/箱柜/管道3.7 /我们/箱柜/核心
核心 安装 空虚 串行 pymavlink

下载 ArduPilot 源代码

"克隆 "是 git 的术语，指为远程仓库（即 GitHub 服务器上的仓库）制作本地副本。

开发人员应克隆主 ArduPilot 存储库 (如果他们只是想下载和编译最新代码）或他们自己的 分叉 (如果他们想修改源代码，并可能将修改提交回来）。

常用工具的说明如下，但无论使用哪种工具，都需要提供源代码库的 URL。这可以在每个 Github 仓库主页的屏幕右侧找到，但一般来说，URL 是：

  • https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 主 ardupilot 软件仓库

  • https://github.com/your-github-account/ardupilot 为您的 分叉 的软件包

../_images/APM-Git-Github-Clone.jpg

使用命令行克隆

  • 打开终端，导航到您希望保存克隆的目录

  • 克隆你的叉子

    git 复制 --递归-子模块 https://github.网/您的-github-用户名/ardupilot
CD ardupilot

备注

如果某些防火墙不允许 ssh 访问，从而导致上述子模块更新失败，在这种情况下，你可以通过以下命令告诉 git 单方面使用 https：

git 配置 --全球 网址."https://"；

使用 https 协议，而不是默认的 git:// 前缀。

使用 Waf 构建

现在，您应该可以从 Windows 开始菜单启动 "Cygwin 终端 "应用程序，并按照以下说明使用 waf 进行构建。 BUILD.md.

警告

如果某些文件的文件路径过长，编译可能会失败。如果编译失败，请尝试 克隆 ArduPilot 到目录结构中很高的目录（即 ~/ardupilot）。

如果在构建过程中出现缺少数据包 xyz 的错误，请重新检查是否已安装上述所有 Cygwin 软件包

运行 SITL

您可以像在其他构建环境中一样运行 SITL。要看到终端，你应该安装 VcXsrv 或其他 Windows X 服务器应用程序。然后，你必须通过设置 DISPLAY 变量来告诉 Cygwin 在哪里寻找显示屏。

出口 显示屏=:0.0

为 Windows 构建 SITL 二进制文件

您可以构建 32 位二进制文件，以便在 Cygwin 之外运行，只需少量配套文件即可。当与 Mission Planner 结合使用时，这将非常有用，可以使用稳定的发布版本而不是 ArduPilot 开发分支的版本来运行 SITL。方法是在 Cygwin 中使用下面的命令编译，然后将二进制文件复制到 "sitl "文件夹，该文件夹通常位于 C:\Users\user\Documents\Mission Planner\sitl。Mission Planner地面站将在首次运行 SITL 时下载所需文件。首次运行后，可以用您构建的文件替换载具特定的二进制文件。自定义 SITL 二进制文件应位于 /ardupilot/build/sitl。

./waf 配置 --官方=坐标 --工具链 x86_64-pc-cygwin