存档主题：构建厄勒脑 2

这些说明解释了如何在 Erle-Brain 2 上构建 ArduPilot。

备注

或者，您也可以关注 Erle-Robotics 的说明 了解如何在个人电脑上从源代码开始构建。

连接和设置

将以太网线插入 RJ-45 接口，让 Erle-Brain 接入互联网。

连接至 Erle-Brain 2：

$ ssh [email protected]

提示

其他连接方法将在制造商中讨论 文献资料

克隆源：

#Move to home
CD ~/
#在主目录中克隆 ArduPilot 软件仓库
git 复制 --递归-子模块 https://github.网/ArduPilot/ardupilot.git
CD ardupilot

建设

为 Copter 而建：

CD /首页/erle/ardupilot/ArduCopter
生产 erlebrain2 -j4

这将为四旋翼飞行器构建固件。如果您希望为其他框架类型（如六旋翼）构建固件，请在 make 命令末尾添加"-hexa"（即 make erlebrain2-hexa -j4）。可用框架的完整列表可在 目标.mk 定义

备注

如果为飞机、UGV无人车或天线跟踪器构建，请将上述 "ArduCopter "替换为 "ArduPlane"、"Rover "或 "AntennaTracker"。

将固件移至可执行目录

编译 Copter 时（在 ~/ardupilot/ArduCopter) 可执行 ArduCopter.elf 在同一文件夹中创建。您需要将可执行文件移至主页（`~/`或`/home/erle/`），因为 Erle-Brain 2 中有一项服务（称为 apm.service)，自动从这些位置启动(飞行)控制器。

#假设当前工作目录为： ~/ardupilot/ArduCopter
苏都 cp ArduCopter.小精灵 ~/

提示

上述服务推出 ArduCopter 默认情况下，使用桥接器发送遥测数据，GPS 位于 ttyAMA0 默认情况下

有关默认启动过程和启动配置选项的更多信息，请参阅 文献资料.

提示

如果无法复制可执行文件，可能是因为目标文件被锁定。这是因为(飞行)控制器已经在运行。使用以下命令停止正在运行的服务：

systemctl 停止 apm.服务

现在将可执行文件复制到 home (`~` 或 `/home/erle/`)，然后重启服务以执行新的可执行文件：

systemctl 启动 apm.服务

或者，只需在复制了新的可执行文件后重新启动电路板即可