归档：使用 Make 在 Windows 上构建 Pixhawk

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ArduPilot 不再支持 make。

本文介绍了如何在 Windows 上为 Cube、Pixhawk 和 PixRacer 构建 ArduPilot，并使用 制作.这些说明假定您已经 设置构建环境

备注

构建 Pixhawk 的命令是 (生产 px4-v2).立方体的建造方法相同，但 生产 px4-v3 使用。Pixracer 的构建过程与此相同，只是 生产 px4-v4 使用。对于较旧的（过时的）PX4，使用 生产 px4-v1.

建造说明

打开 PX4Console 并导航到目标载具目录：

  • 启动 PX4Console.可在 开始 | 所有程序 | PX4 工具链 (Windows 7 机器）或直接运行 C:\px4\toolchainms\ys\1.0\px4_console.bat

  • 导航到特定于载具的 ArduPilot 目录，该目录位于 PX4Console.例如，要构建 Copter，请导航至 ：

    CD /c/用户/<；用户名>/文件/GitHub/ardupilot/ArduCopter

输入以下命令之一，生成固件：

生产 px4-v2

为四轴飞行器构建 Pixhawk 固件

生产 px4-v3

为四通道构建立方体固件

生产 px4-v4

为 quad 构建 PixRacer 固件

生产 px4

为四旋翼飞行器同时构建 PX4（已过时）和 PixHawk 固件

生产 清洗

"清理 ardupilot 目录

生产 px4-clean

"清理 "PX4Firmware 和 PX4NuttX 目录，以便下次构建时完全重建它们

生产 px4-cleandep

从 PX4Firmware 和 PX4NuttX 目录中 "清除".d 和 .o 文件。与 "px4-clean "相比，"清除 "速度更快，但重建不彻底。

生产 px4-v2-upload

为四轴飞行器构建并上传 Pixhawk 固件（即无需使用地面站进行上传）

固件将在 ArduCopter 目录中的 .px4 文件扩展名。

../_images/PX4_ArduCopter_Build.png

  • 使用 Mission Planner地面站 初始设置 | 安装固件 屏幕的 加载自定义固件 链接

备注

ArduPilot 可导入附加项目 (PX4 固件, PX4NuttX, uavcan）为 git 子模块 当你构建项目时。如果在子模块变更之前构建项目，可能会出现错误。请参见 Git 子模块 获取故障排除信息。

备注

您可以忽略任何有关 PX4Firmware 和 PX4Nuttx 哈希值的信息。这些标签对开发人员很有用，但可有可无，有时构建系统无法在系统中找到它们。只要显示 "Firmware is in...（固件在...中）"，后面跟一个 .px4 文件，就说明构建成功，可以安全地加载到飞机上。

加快编译速度的提示

反病毒保护可能会减慢编译速度，尤其是 PX4，因此建议将包含 ArduPilot 源代码的文件夹排除在病毒保护实时扫描之外。

后的第一次扫描 生产 px4-clean 会非常缓慢，因为它会重建所有东西