已归档：将代码加载到 APM2.x

您需要什么？

• 微型 USB 电缆（用于 APM1）或微型 USB 电缆（用于 APM2）

• 修改版的 Arduino IDE，用于 窗口 或 苹果电脑

设置软件驱动程序

首先，下载并安装 Arduino（见上面的链接）。如果您从未使用过 Arduino，请使用 这些设置说明 熟悉 Arduino 基础知识。

接下来，为 APM 的 USB 接口设置驱动程序。大多数人会使用普通 USB-A 至 miniB 电缆（一边是普通 USB，另一边是 mini USB）通过 IMU 屏蔽连接 APM，但如果不使用该屏蔽，则可以使用 FTDI 电缆。下面的图片展示了如何插入这些电缆。

当您首次将 APM 或 FTDI 电缆插入电脑时，Windows 7 应该会识别 FTDI USB 转串行芯片并安装正确的驱动程序，但如果 Windows 7 无法识别，或者您使用的是较早版本的 Windows，则应从以下网址下载并安装适合您操作系统的驱动程序 这里.完成上述操作后，重启电脑并重新插入电缆。它应该会被识别，并显示在 Windows 设备管理器（可在 Windows 控制面板中找到）中，如下图所示（您的 COM 端口可能是不同的数字；它是由 Windows 根据您连接的其他设备的数量分配的）。这就是您在 Arduino 和 APM 的所有其他 USB 交互中使用的 COM 端口。

注意：如果使用的是 FTDI 电缆，则必须进入控制面板/设备管理器，更改分配给 FTDI/USB 电缆的 COM 端口。找到如图所示的 USB 串行端口条目（您的 FTDI 可能被分配到与下图所示 3 个端口不同的端口，至于分配到哪个端口并不重要），然后在属性/端口设置/高级下，确保选中 "关闭时设置 RTS "复选框，如下图所示。一旦做了一次这样的更改，就不必再做第二次了。

连接电缆

FTDI 或 USB 电缆可为桌面使用提供足够的电源，但可能无法驱动两个以上的普通舵机。如果您想驱动更多的舵机或使用数字舵机，则需要额外的电源（通常是连接到 APM 一个舵机输出端的电调）。

如果使用 USB 电缆，请在此处连接：

如果使用的是 FTDI 电缆，请在此处连接，注意电缆黑色和绿色面的标记：

设置 Sketchbook 文件夹

接下来，您必须定义 Arduino 用于存放 "草图"（Arduino 术语，指组成程序的文件集）和库的文件夹

在你能找到它的地方创建一个文件夹，也许在你的文档文件夹里，甚至在你的桌面上。(如果你一直在使用 Arduino，你可能已经在某个地方设置了这个文件夹）。启动 Arduino IDE 并打开 首选项 对话框。将草图本位置设置为素描本 文件夹。我的文件夹在这里：

更改目录后，必须关闭 Arduino 并重新启动才能识别。

设置电路板类型

在我们改进版的 Arduino IDE 中，有一个新的 "ArduPilot "菜单，允许您选择电路板类型。

• 对于 Copter 2.9.1 及更早版本，您应从该菜单中选择 "无"，然后确保 "工具 "下的 "板 "为 "ArduinoMega 2560 或 Mega ADK"。如果您使用的是 APM2，还需要取消 APM_Config.h 中第 5 行的注释（见底部截图）

• 对于 2.9.1 之后的版本，应根据编程板将 "ArduPilot"、"HAL Board "设置为 "ArduPilot Mega 1 "或 "ArduPilot Mega 2.x"。

备注

更改上述内容后，您需要重启 Arduino IDE。