存档：使用 NSH 连接 Pixhawk

本文将介绍如何使用 坚果壳 (NSH) 使用串行或远程连接。

概述

Pixhawk 运行 NuttX 实时操作系统，其中包括 NuttX Shell 终端 "NSH"。它允许运行一些Unix风格的命令，包括 "top "和 "ls"。

NSH 对于诊断低级问题非常有用。您可以用它做的事情包括

• 使用 敷衍 指挥部

• 显示 px4io 状态信息

• 诊断 microSD 错误

• 诊断传感器故障

• 协助调试新驱动程序

使用调试电缆和串行 5 运行 NSH

要在 Copter 或 Plane 运行时使用 NSH，可以使用串口 4/5 进行连接。为此，您需要一个 FTDI 3.3V 电缆 然后修改一个 DF13 6 位置电缆 以便与 FTDI 电缆连接。

然后，您就可以将 FTDI 电缆插入计算机，并与任何串行程序（包括Mission Planner地面站的终端屏幕）连接。确保选择 FTDI 电缆的 COM 端口，并将波特率设为 57600。出现 "nsh> "提示时需要按回车键。

通过 MAVLink 实现远程 NSH

ArduPilot 还支持通过 USB、遥测或 WiFi 链接，通过 MAVLink 远程运行 nsh 命令（这是 SERIAL_CONTROL 协议的扩展，用于通过 MAVLink 控制 GPS 或无线电 UART）。

备注

在编写本报告时，Rover 不支持 MAVLink 上的 NSH（因为它不支持上膛）。

提示

在没有设置串行 5 电缆时，可以用它来进行 nsh 调试。

Mission Planner地面站使用说明：

• 使用 USB 电缆将 Pixhawk 连接到计算机

• 转到 "飞行数据 "屏幕，选择正确的 COM 端口和波特率（一般为 115200），然后按连接按钮

• 转到终端屏幕，将最左边的下拉菜单设置为 "NSH"，然后按连接。

使用 MAVProxy 访问的设置说明：

1. 将最新的主控机加载到 Pixhawk 上

2. 获取最新的 MAVProxy

   • 如果使用 Linux，请使用

     苏都 核心 安装 mavproxy
     

   • 如果在 Windows 在此下载.

     备注

     如果您使用的是 Windows 系统，则需要删除任何旧的

     中的 MAVProxy 版本。 c:/Program Files (x86)/MAVProxy 因为安装程序无法正确清理旧版本。

3. 开始 MAVProxy 像往常一样

4. 在 MAVProxy 与

   模块 负荷 nsh
   

5. 用以下命令启动 nsh shell

   nsh 启动
   

6. 现在像往常一样运行 nsh 命令。注意 MAVLink 仍在运行，因此 map、 MAPVproxy 控制台、图形等都会在 nsh shell 中不断更新。

   提示

   对 NSH 命令的空白响应可能表明(飞行)控制器板上的 RAM 内存不足。尽可能释放内存。例如，在主控板上禁用以下地形可节省约 20KB 内存（设置 terrain_enable=0).

7. 要恢复正常 MAVProxy 在提示符下单独一行输入一个".

只有在系统撤膛后才能启动外壳。一旦 shell 启动，您就可以上膛了。

警告

理论上，您可以一边执行 nsh 命令一边飞行，但我们不建议您这样做。

这也可以通过 3DR 无线电链路运行，当然输出速度会比 USB 连接慢。