设置构建环境（Linux/Ubuntu）

本文介绍如何在 Linux/Ubuntu 机器上设置构建环境。

在 Ubuntu 上设置

获取 git

Git 是一个免费开源的分布式版本控制系统，用于管理 ArduPilot 代码库。Git 适用于所有主流操作系统平台，并有多种工具可帮助用户轻松上手。

Git 命令行

乌班图

Linux/Ubuntu 用户可以使用 apt .NET 安装：

• 苏都 apt-get 更新

• 苏都 apt-get 安装 git

• 苏都 apt-get 安装 gitk git-gui

Windows操作系统和其他系统

• 下载并安装 git-scm.com 的下载页面

推荐的图形用户界面工具

git 命令行、gitk 和 git-gui 工具是所有用户都应安装的基本工具，可从一些地方获取。

下面列出了图形用户界面工具的完整列表 在 git-scm.com 但这里有几个开发者最喜欢的产品：

• GitHub 桌面 是一款易于使用的工具，与 GitHub 集成良好，但功能少于其他客户端。

• 适用于 Windows 和 Mac OSX 的 Sourcetree 是一款功能齐全的工具，具有漂亮的界面和多种功能，包括允许在新提交中包含文件中的个别行（较简单的工具只允许包含整个文件）。

• GitKraken 是一款功能齐全的工具，适用于 Windows、Mac 和 Linux。

克隆 ArduPilot 软件仓库

"克隆 "是 git 的术语，指为远程仓库（即 GitHub 服务器上的仓库）制作本地副本。

开发人员应克隆主 ArduPilot 存储库 (如果他们只是想下载和编译最新代码）或他们自己的 分叉 (如果他们想修改源代码，并可能将修改提交回来）。

常用工具的说明如下，但无论使用哪种工具，都需要提供源代码库的 URL。这可以在每个 Github 仓库主页的屏幕右侧找到，但一般来说，URL 是：

• https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 主 ardupilot 软件仓库

• https://github.com/your-github-account/ardupilot 为您的 分叉 的软件包

使用命令行克隆

• 打开终端，导航到您希望保存克隆的目录

• 克隆你的叉子

  git 复制 --递归-子模块 https://github.网/您的-github-用户名/ardupilot
  CD ardupilot
  

备注

如果某些防火墙不允许 ssh 访问，从而导致上述子模块更新失败，在这种情况下，可以通过以下命令告诉 git 单方面使用 https：

git 配置 --全球 网址."https://"；.而不是 git://

使用 https 协议，而不是默认的 git:// 前缀。

安装一些必要的软件包

如果您使用的是基于 debian 的系统（如 Ubuntu 或 Mint），我们将为您提供 剧本 就能帮你完成。从克隆的 ardupilot 目录 ：

工具/环境安装/安装-先决条件-乌托邦.吁 -y

重新载入路径（注销并登录以使其永久有效）：

. ~/.概况

现在，您应该可以按照 BUILD.md.

备注

此时，您已经安装了 MAVProxy 地面控制站（MAVProxy GCS），并准备对飞行器代码进行软件环路 (SITL) 模拟。请参见 SITL 模拟器（循环中的软件） 和 在 Linux 上设置 SITL.您不仅可以构建代码，还可以在 ArduPilot SITL 模拟器中运行您的构建。

清洁

如果某些 git 子模块有更新，您可能需要进行一次完整的编译。为此，请使用

./waf 清洗

这将移除构建工件，这样您就可以执行 构建 零起点

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使用 STM 工具链为其他发行版进行设置

在搜索路径中添加一些目录（交互式）

备注

只有在没有运行上一步的 install-prereqs 脚本的情况下。

在主目录下的".bashrc "末尾添加以下几行（注意文件名开头的.）。此外，这是一个隐藏文件，所以如果你使用文件管理器，一定要打开 "显示隐藏文件"）。

export PATH=$PATH:$HOME/ardupilot/Tools/autotest export PATH=/usr/lib/ccache:$PATH

然后在终端中使用 "dot "命令重新加载 PATH

. ~/.bashrc

警告

如果您已经使用了 install-prereqs-ubuntu.sh 剧本

要在 Linux 上构建自动驾驶目标，您需要以下工具和 git 仓库：

• 的 gcc-arm 交叉编译器。 这里 (ArduPilot 仅在这些特定版本的 gcc-arm 上构建和测试；如果使用 apt-get 在许多情况下，gcc-arm 无法生成可运行的二进制文件）。

• gnu make、gawk 和相关的标准 Linux 构建工具

• 在 64 位系统中，您还需要安装 libc6-i386。

另外，值得一提的是，你要确保没有安装 modemmanager 软件包，也没有运行 modem-manager 进程。

编译器

你需要上面链接的特定 gcc-arm 交叉编译器。您需要将其解压缩到您想要的位置，现在我们暂且将此位置称为 TARGET_DIR：

CD TARGET_DIR
卷烟 -xjvf gcc-上膛-无-eabi-10-2020-q4-专业-x86_64-linux.卷烟.bz2

然后编辑 $HOME/.bashrc 文件，在文件末尾添加这样一行，将压缩包中的 bin 目录添加到 $PATH 中。TARGET_DIR 是之前选择的解压工具链的位置：

出口 PATH=$PATH:TARGET_DIR/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin

备注

ArduPilot 4.1 之前的版本必须使用以下编译器：gcc-arm-none-eabi-6-2017-q2，可在以下位置找到该编译器 这里.

权限

您需要让用户成为拨号组的成员：

sudo usermod -a -G dialout $USER

您需要退出登录，然后重新登录才能使组别更改生效。

现在，您应该可以按照 BUILD.md.

ccache 可加快构建速度

安装 缓存 将大大加快编译速度。安装后（例如使用 "sudo apt-get install ccache"），你应该像这样将编译器链接到 /usr/lib/ccache：

CD /我们/lib/缓存
苏都 ln -s /我们/箱柜/缓存 上膛-无-eabi-g++
苏都 ln -s /我们/箱柜/缓存 上膛-无-eabi-gcc

然后将 /usr/lib/ccache 添加到 $PATH 前面

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使用 Docker 进行设置

备注

除非在需要隔离构建环境的特殊情况下，否则不建议这样做。除非添加自定义选项，否则使用以下设置将无法在 SITL 中使用图形元素。

克隆 ArduPilot 软件仓库

"克隆 "是 git 的术语，指为远程仓库（即 GitHub 服务器上的仓库）制作本地副本。

开发人员应克隆主 ArduPilot 存储库 (如果他们只是想下载和编译最新代码）或他们自己的 分叉 (如果他们想修改源代码，并可能将修改提交回来）。

常用工具的说明如下，但无论使用哪种工具，都需要提供源代码库的 URL。这可以在每个 Github 仓库主页的屏幕右侧找到，但一般来说，URL 是：

• https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git 主 ardupilot 软件仓库

• https://github.com/your-github-account/ardupilot 为您的 分叉 的软件包

使用命令行克隆

• 打开终端，导航到您希望保存克隆的目录

• 克隆你的叉子

  git 复制 --递归-子模块 https://github.网/您的-github-用户名/ardupilot
  CD ardupilot
  

如何构建 Docker 映像

构建 docker 镜像，并标记为 ardupilot：

装卸工 构建 . -t ardupilot

运行 ArduPilot 容器

以下命令会运行 docker 容器，将当前目录与 Ardupilot 源代码链接起来，并在容器内启动交互式 shell。在这里，你可以构建 Ardupilot：

docker run --rm -it -v `pwd`:/ardupilot ardupilot:latest bash