在 Windows 上设置 Eclipse

本页介绍如何在 Windows 上设置 Eclipse，以便使用 waf（允许为所有支持的板卡构建）进行构建。

备注

这些说明假定您已经 使用 Cygwin 在 Windows 上设置构建环境

移除 Pixhawk 工具链（如果存在）

如果您一直使用 旧方法依赖于 Make 首先通过重命名 C:\pixhawk_toolchain 目录中的 C:\pixhawk_toolchain.bak

安装并运行 Eclipse

  • 下载 从这里下载 64 位 Eclipse

  • 运行下载的 eclipse 安装程序，选择 "Eclipse IDE for C/C++ Developers"（面向 C/C++ 开发人员的 Eclipse IDE

  • 在要求时接受 Eclipse 基金会证书

  • 启动 Eclipse，点击右上角的 "工作台 "按钮

导入 ArduPilot

启动 Eclipse 后，按以下步骤导入 ArduPilot：

  • 选择文件，新建，使用现有代码制作文件项目

./_images/eclipse-install1.png

  • 当 "新建项目 "窗口出现时，选择 ardupilot 的文件夹。 克隆 并选择工具链为 "Cygwin GCC

./_images/eclipse-install2.png

  • 在右上角的 "项目浏览器 "选项卡中，用鼠标右键单击 "ardupilot "文件夹，然后选择 "属性"。

  • 出现 "Properties for ardupilot（ardupilot 属性）"窗口后，在 "C/C++ Build（C/C++ 生成）"下取消选中 "Use default build command（使用默认生成命令）"，然后输入 c:c\cygwin64\bin\python3.7m 如下所示

./_images/eclipse-install3.png

  • 点击 "行为 "选项卡，选择 "使用自定义构建参数"，输入 waf.其他参数，如 -j 16 可在此处添加。论点 -j 16 将 Cygwin 配置为使用本例中 8 核机器的 16 个逻辑处理器。

  • 设置 "工作台构建行为 "将允许使用内置按钮来清理和构建所有目标。请注意，如果您希望只使用这些按钮来构建单一载具类型，请将 "构建 "改为 "旋翼飞行器"。

./_images/eclipse-install3b.png

设置构建目标

  • 在右侧的 "构建目标 "选项卡中选择 "ardupilot"，然后按下绿色的 "新构建目标 "按钮。

  • 在 "目标名称 "字段中输入 配置 --板 fmuv3 --无子模块更新 然后按 "确定"，创建一个构建目标，以便使用 ChibiOS 为 Pixhawk/Cube 飞行控制器配置 waf 构建功能

  • 创建另一个名为 旋翼飞行器

  • 运行这两个目标，为 Pixhawk/Cube 飞行控制器创建 ArduPilot Copter 二进制程序

  • 如果编译失败，提示 "缺少配置文件"，请检查 ardupilot 目录中是否有名为 "build "的目录，将其删除后再试一次

  • 其他有用的构建目标包括 清洗, 飞机, 无人车UGV 和 --帮助

arducopter.apj 固件将在 ardupilot\build\fmuv3\bin 目录，并可从Mission Planner地面站或其他地面站上传。

./_images/eclipse-install5.png

备注

"这款" 配置 上述构建目标需要 --无子模块更新 的子模块更新步骤还不能与此处描述的设置一起工作。我们希望将来能解决这个问题，但在此之前，请打开一个 git bash 终端并运行 git 子模组 更新 --递归 如果你认为子模块最近已更新。

用空格代替制表符

默认情况下，Copter、Plane 和 Rover 使用空格代替制表符。在 Eclipse 中可以通过更改以下两个设置将其设置为默认值

  • 选择 窗口 | 首选项 | 常规 | 编辑器 | 文本编辑器 | 为制表符插入空格.

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces1.png

  • 选择 Windows | 首选项 | C/C++ | 代码风格 | 格式化器 并创建一个新的配置文件（即 "K&R Tab"），将 "缩进 "设置为 "仅空格"。

    ../_images/EditingTheCode_Eclipse_spaces2.png