ArduPilot 预制二进制文件

ArduPilot 固件服务器位于 https://firmware.ardupilot.org 为许多常见的飞行板预制了二进制文件。

构建类别

每种载具类型都有 4 类预制二进制：

• 稳定版：最新的稳定版，建议正常使用

• beta：最新的测试版，供希望在新功能进入稳定版之前帮助测试这些功能的用户使用

• 最新：我们 git 主分支的最新版本，包含最新代码。请谨慎使用，该版本几乎没有经过测试

• 历史版本：这些是最新版本的旧版本。通过尝试一系列构建日期，这些版本可用于查找错误的引入时间

文件类型

在构建目录中，您可以找到以下类型的文件：

• *.apj 文件：这些文件是 "ArduPilot JSON "固件，其中包含可由 ArduPilot 兼容地面站软件加载的固件

• *.px4 文件：这是 apj 文件的旧名称，使用相同的格式

• *.hex 文件：这些是英特尔十六进制格式的固件，用于使用 DFU 加载工具加载。这些文件用于没有配备 ArduPilot 兼容引导加载程序的电路板

• *_with_bl.hex 文件：这些是内置引导加载程序的十六进制文件的变体。可使用 DFU 加载工具一步安装引导加载器和 ArduPilot 载具固件

构建变体

对于某些类型的飞行板，会在不同的目录中提供多个版本。例如，您可以在 px4-v3 目录和 CubeBlack 目录中找到适合 Pixhawk2.1 Cube 的固件。这些变体使用不同的底层 RTOS 代码（NuttX 和 ChibiOS）。随着我们将项目从 NuttX 迁移到 ChibiOS，NuttX 版本将逐渐移除。