使用 Visual Studio 构建Mission Planner地面站¶
导言¶
Mission Planner (MP) 是一个用 C# 开发的开源地面站，主要用于 Windows/linux 计算机（不过也可使用 mono 在 Mac 和 Linux 上运行）。这是最常用的地面站，因为它为飞行器设置、飞行前任务规划、飞行中监控和飞行后日志文件分析提供了最完整的功能。
本页提供了如何在自己的机器上使用 MS Visual Studio 构建Mission Planner地面站软件的说明，如果您希望为自己的使用或为社区的改进进行修改，本页可能会很有用。如果您计划开发自己的定制地面站，构建Mission Planner地面站也可作为指南。
在您深入了解之前，请注意一些警告：
使用修改/编译版本的Mission Planner地面站，风险自负。
任务计划程序是一个非常复杂的程序，对其进行更改并非易事。以下是您需要掌握的基本技能，以便在更改 MP 时取得合理进展：
C# 编程技能和经验（至少或 C++ 经验）。
具有 Microsoft Visual Studio (VS) 开发环境的使用经验。MP 不是开始学习 VS 的应用程序。
具有使用 Windows API（应用程序编程接口）的经验
包括了解流、进程和线程。
DIY Drones 社区可能不会提供 Visual Studio、C# 编程和 Windows API 支持。您需要从其他渠道获得支持。
系统要求¶
以下是您需要的物品。
Windows 10 或更高版本（不兼容 Windows 7 和旧版本）。
足够的磁盘空间（安装 VS 时大约需要 20GB）、内存和处理器功率，以轻松运行 Visual Studio。
互联网连接。
Visual Studio (非 VSC 代码)，至少是 2022 版本。社区版就足够了。
安装 Visual Studio¶
首先安装 Microsoft Visual Studio 并为 Windows 系统进行配置。请按照以下步骤操作：
下载 Visual Studio：访问 Microsoft Visual Studio 下载页面 并默认下载社区版。
自定义安装：Visual Studio 是一个内置 Git 支持的综合套件，但由于其复杂性，可能会让人不知所措。要简化安装过程，可以考虑以下步骤：- 访问 Visual Studio 安装程序中的 "更多"。- 选择 "导入配置"。- 导入提供的配置文件： vs2022.vsconfig.
按照这些说明，您将安装好必要的组件，为任务计划程序开发做好准备。
VSCode¶
使用 C# 插件的 Visual Studio Code 可以解析代码，但请注意 无法建造 Mission Planner地面站。
完成 VS 安装后：¶
你应该能在集成开发环境中使用 Git。克隆 任务规划源代码 获取完整代码。
建立Mission Planner地面站¶
要构建代码，请按照以下步骤操作：
开放 MissionPlanner.sln 文件
从 "Build（构建）"菜单中选择 "Build MissionPlanner（构建Mission Planner地面站）"。
默认情况下，Visual Studio 会在构建过程中编译所有项目及其依赖项。
非Windows操作系统建筑¶
目前不支持在其他系统上构建Mission Planner地面站。
构建 SimpleExample¶
SimpleExample "解决方案是一个近乎最小的应用程序，用于演示 C# 程序如何连接到飞行器并使其上膛或撤膛。与完整的Mission Planner地面站相比，该示例的依赖性要少得多，而且更易于构建和理解。
在 Visual Studio 中选择 File >> Open >> Project/Solution 打开解决方案，并在 MissionPlanner 代码目录中选择 ExtLibs / SimpleExample.sln（如果打开了 MissionPlanner 解决方案，请先将其关闭）。
选择 "构建>>构建解决方案"，确保程序可以成功构建。
首先检查是否可以连接到飞行控制器，并用常规Mission Planner地面站对其进行上膛，然后断开常规Mission Planner地面站的连接，按 "Start（开始）"以调试模式运行应用程序。当 "Form1 "弹出时，选择 COM 端口和波特率（可能是 115200），然后按连接。如果连接成功，按 "上膛/撤膛 "键尝试上膛飞行器。
备注
如果连接失败，应用程序不会进行错误检查
警告
以下说明已过时，仅作为示例保留。这些指令可能已经失效，需要更新。
编辑和调试Mission Planner地面站（及其他提示）¶
编辑和调试细节超出了本 Wiki 的范围。调试可能会导致一些警告。在这种情况下，你应该了解它们的含义，并采取必要的措施加以解决。下面是一个简单的调试示例。
请勿将 AutoPilot 硬件（CubeOrange 等）连接到已编译的 MP 版本。您必须先将一些 .xml 文件复制到 bin/debug 文件夹。详见下文。
首先确保 VS 已配置为调试（而非发布），在顶部菜单工具区或配置管理器中进行设置。
选择菜单 DEBUG，开始调试。(或按 F5）。Mission Planner地面站的运行应该与您平时看到的一样。不过，由于缺少一些重要的配置文件，因此此时不建议连接自动驾驶硬件（如 CubeOrange 等）。
如果在 "开始调试 "后，程序加载挂在闪屏上，并且看到以下信息："Managed Debugging Assistant 'LoaderLock' has detected a problem ...... "' 和/或调试器在 ArduPilotMega.Program 中的 Application.Run(new MainV2()); 行暂停，那么请执行以下操作：
选择 [调试]、[异常]。展开 [托管调试助手]。取消选中 "加载器锁定 "复选框
关闭 MP。(或在 VS 中选择菜单 DEBUG，停止调试）。
接下来，您可以尝试设置一个断点。
在 VS 解决方案资源管理器中展开 MissionPlanner 项目，查看其中包含的对象。
向下滚动到 MainV2.cs，右键单击该对象并选择查看代码。
在 MainV2.cs 的代码窗口中，向下滚动到 "public MainV2 "行，然后滚动到该行之后的第一行代码（当前为 log.Info("...");行）。
单击该线前方（左侧深灰色条中），设置断点（红圈）。
开始调试（按 F5）。
您将看到正常的 MP 启动窗口，直到显示窗口，但随后它将停止运行。您已经遇到了断点。Visual Studio 将显示代码，并突出显示断点。请注意，您无法移动闪屏，因此可能需要重新定位 VS 窗口才能看到断点。
将鼠标移至代码中的不同变量和对象上。您将看到许多项目的当前值。
按 F5 键，Mission Planner地面站将继续加载。
有关编辑和调试的更多细节将留给用户。
使用修改后的任务计划表¶
如果您对Mission Planner地面站进行了更改，您可能希望使用您的版本。在此，我们将为您提供一些初步信息。您可以使用本地编译版本，但编译输出文件在 VS 中的位置不同，需要一些额外步骤。Git hub 下载中不包含您安装的 Mission Planner 的特定配置文件，只有 Mission Planner 安装包中才提供这些配置文件。您需要将这些文件复制到 Visual Studio 项目文件夹中的正确位置。以下是开始安装的步骤。
使用修改后的Mission Planner地面站版本，风险自负。
- 这些步骤假定 VS 处于调试配置中。编辑
可添加发布模式时的详细信息 [/editors]
为了使 VS 版本的 MP 能够在连接 ArduPilot 的情况下运行，您需要从安装 MP 的文件夹（C:\Program Files (x86)/APM Planner 或 C:\Program Files\APM Planner）复制几个文件到 VS 项目编译输出所在的文件夹。
Todo
编辑：需要更准确地说明需要哪些文件、为什么需要等。
复制（不要移动）所有 xml 文件 (从 MP 安装的根文件夹（C:\Program Files\APM Planner）中取出文件（即扩展名为 .xml 的文件）。 到 bin/Debug 文件夹 的文件夹中（Git hub clone 文件夹）。(Git hub 克隆文件夹）中。这将设置您的编译版本，使其与(飞行)控制器的当前配置（旋翼飞行器与飞机、其他选项等）相匹配
例如，如果您的解决方案在 MPGitClone 文件夹中，那么将 .xml 文件复制到 MPGitClone\bin\Debug 中。有些文件会不经意地复制，但有些文件会询问您是否要替换现有文件。替换所有文件似乎都有效，但您应该进一步调查，以确保您可以在实际情况下使用 MP。
如果在 Release（发布）模式下构建 Mission Planner，则应将文件复制到 bin/Release 文件夹。目前尚未对此进行测试。
下面是一些其他提示：
使用您的版本时保存日志的位置将在 /bin/Debug 或 bin/Release 文件夹中。Mission Planner地面站 1.2.63 及更高版本可对此进行更改。
如果您想创建快捷方式，以便在不运行 Visual Studio 的情况下运行您的 Mission Planner 版本，请创建快捷方式，指向 bin/Debug 或 bin/Release 子文件夹中的 ArduPilotMegaPlanner10.exe 程序。
此时，您的本地版本 MP 应该可以正常工作。您应该可以连接到 ArduPilot FCU，包括状态在内的飞行数据应该可以正常工作，配置应该可以显示 ArduPilot 参数，终端应该可以工作，包括保存和浏览日志。飞行计划器也应能正常工作。如前所述，使用修改后的版本风险自负。
提交您的更改以纳入母版¶
一般来说，建议与 ArduPilot 飞行代码 (此处的说明)，但这里有一个非常简短的步骤摘要：
注册成为 Git 中心
创建Mission Planner地面站的个人叉子，请访问 https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner 然后点击 Fork（右上角区域），这将在您的 Git Hub 账户中创建 Mission Planner 文件的副本（fork）。
将你的个人软件仓库（用上述 Fork 创建）克隆到电脑上
在你的仓库中创建一个新分支，提交你的更改并推送回 GitHub（这些更改只会进入你在 GitHub 上的仓库）。
使用 GitHub 网页从分支创建拉取请求
Mission Planner地面站的所有者 (Michael Oborne) 将收到一封电子邮件，通知他您的拉取请求。他很可能会查看并提供反馈，如果他接受该提交，则会将其添加到主版本中。