配置和设置

1) 连接、固件和校准

1. 参考 (飞行)控制器系统组装说明 用于连接(飞行)控制器电路板和每个组件：

   • 电源模块

   • 电调/电机驱动器

   • 发动机

   • 轮编码器

   • 遥控接收器

   • GPS（可选）

   • 遥测（可选）

2. 安装全球监控系统 (建议使用Mission Planner地面站）和 上传漫游车固件如果已安装 ArduPilot 固件，或 将固件加载到没有现有 ArduPilot 固件的电路板上（仅限首次使用）

3. 执行所有 硬件校准 步骤：

   • 加速计

   • 指南针

   • 无线电

   • 遥控模式设置 (增加手动和 Acro 模式）

2) 电机、电调、车轮编码器配置

1. 按照 说明 设置滑移转向驱动装置

2. 配置电机驱动器/ESC 类型，以便 有刷电机 或 无刷电机

3. 使用 电机测试 工具

4. 配置 轮编码器

3) 附加参数配置

以下参数必须设置为指定值：

• 框架类别 = 3（固件将载具识别为平衡机器人）

• MOT_SLEWRATE = 0（不考虑电机回转）

• FS_CRASH_CHECK = 1（启用碰撞检查）

4) 最小油门

许多电机和电调都有一个死区。这是零油门值与电机开始运动的油门值之间的区域。这可以通过在发动机中设置最小油门来补偿。

提示

在进行操作前卸下车轮

要修复死区，请在Mission Planner地面站中打开电机测试窗口，如前所述 这里.找出电机开启的最小节流值，并设置参数 MOT_THR_MIN 到该值。现在，电机应在 1%油门时启动。

5) 上膛

载具必须启动，车轮才能开始移动。检查 漫游车上膛页面 了解更多详情。

警告

这只是一次上膛测试。载具必须经过调试才能运行。

提示

卸下车轮后再继续。

1. 设置一个 发射开关 进行上膛。确保用于开关的通道已被 校准.要配置上膛通道（例如通道 7），请设置参数：

   • RC7_OPTION =41（将通道 7 的功能设置为上膛/撤膛）

2. 连接电池。通过 USB 或遥测技术将(飞行)控制器板与 GCS 连接。

3. 保持载具直立，然后进行上膛。如果上膛不成功，请检查 GCS 上的错误信息，并从下列信息中找出问题所在 漫游车上膛页面.

4. 载具启动后，手动前后俯仰（用手，而不是遥控发射器）。电机必须顺着俯仰方向转动。

5. 前往 控制模式 和 飞行稳定调整 如果上述步骤成功执行，请在第