硬件选项¶

本页列出了自主平衡机器人所需的硬件

框架¶

可以使用任何现成的或定制的适合平衡机器人的框架。确保有足够的空间容纳所有组件。

如需 3d 打印框架，请查看 Arduroller.

(飞行)控制器至少需要两个 PWM 输出来控制两个电机，四个 GPIO 引脚连接两个轮编码器.一些没有 IOMCU 的(飞行)控制器没有足够的 GPIO 来支持车轮编码器。

建议的解决方案是使用内置正交的有刷电机。轮编码器但如果在电机轴上安装外部编码器，也可以使用其他电机。请注意，只支持有两个输出引脚的正交编码器。车轮编码器这样可以更快、更精确地控制每个车轮，从而大大提高载具的平衡性。

目前不支持步进电机和使用 UART/I2C 接口的电机。

齿轮间隙是许多齿轮直流电机的一个问题，它会对稳定性产生负面影响。建议使用指定为零齿隙或齿隙很小的电机。

通过验证的电调/电机驱动器列表可在有刷电机 page.

如果平衡机器人将在户外以自主模式（如自动、引导、RTL）使用，则建议使用 GPS+ 指南针模块。需要使用指南针，以便载具能够估计其航向。有关支持的 GPS 硬件的更多详情，请参阅全球定位系统/指南针页面.

遥测无线电对调整和调试非常有用。有关支持的硬件选项的更多信息，请参阅遥测 page.