ArduRoller 平衡机器人

ArduRoller 是一个 BalanceBot 框架，最初由 Jason Short 设计（描述于 这篇 Makezine 文章).如下所述，Rover-3.5（及更高版本）支持该框架。

这个车架的一个问题是，电机有一些间隙，导致静止时会有轻微晃动。使用 步进电机

部件清单

• 来自 Thingiverse.com 的 ArduRoller 3D 打印框架

• 4" 透明塑料球 可选

• mRobotics Pixhawk (飞行)控制器. 其他(飞行)控制器 也可以使用，但它们必须有 GPIO 输入引脚，以支持 轮编码器.

• RoboClaw 2x7A 电机控制器

• 带编码器的 Pololu 12V 2.1A 34:1 电机

• 带 4 毫米轴适配器的 Wild Thumber 车轮

• 小型 3S 电池，如 特耐吉 1600mAh 3S 20C

• 任何 8 通道（或更多）发射器，如 Futaba T10J

连接和设置

• 设置 Roboclaw 电机驱动器：

  • 下载并安装 ION Studio 配置软件

  • 用 USB 电缆将 Roboclaw 电机驱动程序连接到电脑上

  • 连接 ION Studio，然后在 "常规设置 "页面设置控制模式 = RC

  • 从文件菜单选择 "保存设置"。

• 将车轮编码器上的黄线和白线连接到 AUX OUT 3、4、5、6 引脚上，如图所示。 轮编码器维基页面

• 如下图所示连接(飞行)控制器、电机驱动器和电机

使用的固件Rover-3.5

参数文件： ArduRoller 平衡机器人

也可以使用Mission Planner地面站的 "配置/调整 >>全参数树 "页面加载该参数文件，方法是从右侧中间的下拉菜单中选择 "ArduRoller-balancebot"，然后按下 "加载预存 "按钮。