概述¶
"这款" Vac-U-Tug 是首个 ArduRover Boat 项目的理想选择。它空间宽敞，有针对缺乏经验的建造者的全面建造说明，通常不需要对 ArduPilot 电子元件进行大量防水处理。它绝对不是一艘快艇，但却是一艘出色的湖泊/池塘长期巡航艇。
部件清单¶
该套件包括传动系统，还需要添加
一个标准尺寸的伺服器
带反向（"1060 "型）的有刷电调，例如 此:
(飞行)控制器控制器.这次建造使用的是 Omnibus F4 Pro。
全球定位系统：任何带指南针的 UBLOX MN-8 级 GPS。BN-880 就是一个例子，也是这次建造中使用的。
接收器：任何 3 通道或更多通道的 TX/RX 系统。通道越多，可实现的辅助功能就越多，如自动航点学习等。标准的飞机无线电也能很好地工作。
遥测（可选但推荐）：3DR或其他遥测无线电系统，或通过接收器（如果它具有该功能），如Dragonlink（双向）或FRSky（仅下行链路）。用运行地面控制站的手机指挥船只非常有趣。
电池6 节 2000mah 镍氢电池可提供 1-2 小时的运行时间，最高速度为 2-3 公里/小时。3S 3000mah LIPO 电池可提供额外的速度和动力（或许可用于救援残疾船只并将其推到岸边）。
FPV 设备（可选）：微型摄像机和视频发射器。在大多数情况下，5.8GHz 200mw 发射器可提供足够的拍摄范围。参见 第一人称视角 (FPV) 了解更多信息。
建设¶
建造过程完全按照制造商的说明进行，只有一些小的偏差：
将遥测无线电安装在上甲板上，然后再粘接到下甲板上
对 GPS 进行防水处理，因为如果海浪冲向船只，GPS 最有可能被打湿。我用 3D 打印了一个小塑料盒，将 GPS 密封在里面，确保周围防水。
在压载步骤中，为了避免在顶甲板上装填压载杯时翻滚，应将操作分成两个或多个步骤：将部分压载装入塑料袋中，以便在稍后的步骤中将其与环氧树脂混合，然后将塑料袋放在压载杯下方的船体内，再继续装填最后的压载量。保持低重心。
其他建造步骤¶
如下图所示，将(飞行)控制器控制器安装在电子甲板上。
如下图所示安装摄像头和视频发射器。在安装视频发射器的天线之前，请先油漆和粘合驾驶室屋顶。确认摄像机的方向和功能正确后。在引航员舱出口孔周围做防水处理。热胶效果很好，将来需要时还可以拆除。
如下图所示确定组件的位置。将 GPS、视频发射机和遥测发射机分开可防止这些系统之间产生任何干扰。
设置步骤¶
安装固件
设置 框架类型 =2艘船。
将转向伺服器连接到 PWM 输出 1，将电调连接到输出 3。
设置 方向m 方向（在本产品中，USB 接口朝前的方向为 6）
进行加速度计、罗盘和遥控校准。
设置控制模式。在此构建中，使用了手动、保持、着陆、转向、Acro 和自动模式。
根据需要设置节流阀故障保护和低电量故障保护。设置所需的故障保护动作。
为节气门学习设置辅助开关。
设置 GCS_PID_MASK = 1.用于今后调整转向控制器。
在工作台上，确保所有模式都能正常工作，在 ACRO 模式下，当您改变船的航向时，转向伺服器会朝着正确的方向移动，在 MANUAL 模式下，也能在遥控控制下移动。
第一次浮动¶
确认在手动模式下航行操作正常。从 TX 调整转向至直线巡航。然后在地面控制站（GCS）中设置转向伺服器的 SERVO1_TRIM 与 SERVO1 在中性 TX 杆上的输出值相一致。然后设置 RC1_TRIM (假设未进行遥控重映射）到中性杆时的通道值，然后将微调归零。
接下来在 ACRO 中航行。在低速航行时，确定转弯率，即一个完整的转弯需要多少秒除以 360，并将其输入到 ACRO_TURN_RATE 参数。
此时，导航控制器中的默认设置就能很好地调整导航和返回原点。进一步 飞行稳定调整导航 如果需要，也可以这样做。