常见问题与修复

本页详细介绍了平衡机器人的一些最常见问题和可能的解决方案。

1) 手动/保持模式问题：

载具难以平衡或晃动过大

1) 电机反向间隙 :平衡取决于车轮的微调。因此，电机齿轮之间的任何反向间隙都可能导致平衡性能不佳。

这很糟糕：

唯一的解决办法就是更换电机。确保反向间隙尽可能小。

2) 重量分布 :如果重心靠近车轮，载具就会迅速倾倒，如果电机的速度不足以补偿，那么载具就会摇摆不定。重心越高，载具下落速度越慢。但电机需要更大的扭矩来保持平衡。

改变重量分布的一个好办法是上下移动电池的位置。多高的位置取决于电机的扭矩和速度。如果电机速度很快，扭矩很小，则应将电池的位置靠近车轮。如果电机速度慢，但能提供高扭矩，则可通过将电池置于较高位置来提高质心。

3) 最小油门 :如果(飞行)控制器发送给发动机的最小油门为 太低 如果不打开电机，平衡机器人就会来回移动，努力保持平衡。有时，这个问题也会导致平衡机器人偏离一个方向并翻倒。如果最小节流阀值为 太高 那么平衡机器人将能够保持平衡，但会非常摇晃。请参考本指南设置 最小节流阀 值。

4) PID 调节 :PID 调整不当，尤其是 P 或 I 增益过高会导致载具晃动。D 增益不足也会导致载具晃动，但 D 增益过高会导致载具快速晃动。

载具向一个方向偏离

1) 加速计校准 :出现这种情况可能是因为加速度计校准无效。干扰(飞行)控制器、更改连接、撞机等都可能干扰加速度计校准。再次进行加速度计校准。通常情况下，单轴加速度计微调可以解决这个问题。

2) 调距 :载具的质心略微偏离零倾角位置。因此，载具在俯仰 0 度时并不处于平衡状态。可通过以下方式抵消 设置螺距微调 参数。

配置问题

请参考 配置页面 如果您遇到以下任何问题：

  • 载具对遥控输入无反应

  • 载具不会试图平衡

  • 电机不动

2) Acro 模式问题

载具行驶良好，但会随机翻倒

当载具在室内时发生 GPS 锁定，就会出现这种情况。最好的解决办法是在室内使用载具时禁用 GPS。设置参数：

载具在高速行驶时倾覆

在这种速度下，电机可能没有足够的扭矩来平衡载具。降低载具的最高速度，方法是将发动机转速调低。 CRUISE_SPEED 参数。另一个可以考虑的方案是减少 BAL_PITCH_MAX是最大俯仰角，单位为度。

在没有输入的情况下，载具有随时间漂移或偏航的趋势

1) 启用指南针 (如果尚未启用）：设置参数

2) PID 调节 :请参阅 Acro 飞行稳定调整 页面了解更多详情

3) 自动模式问题

载具任务后的载具碰撞

如果载具在执行自动任务后切换到保持状态，就会出现这种情况。要切换到 Acro，请设置