测试平衡机器人¶

如果您已成功完成前面的所有步骤，那么就可以开始测试了！

测试时，请确保您的载具通过遥测无线电与 GCS 连接。USB 太乱了！虽然我们建议使用 mavproxy，但Mission Planner地面站也可以正常工作。

打开载具并连接至 GCS。
确保您的载具几乎直立，然后从 GCS 启动（这样比从无线电启动更好）。
如果一切正常，您的载具应该能够自行平衡，或者至少正在尝试平衡。
如果载具正在尝试平衡，但并不完美，请尝试实时调整 PID 值（通过 GCS）。如果没有帮助，请关闭载具。进入硬件页面，查看是否符合所有准则，尤其是车轮和重量分配方面的准则。
一旦载具能够自行平衡，就可以尝试左右移动。稍微加大油门，看看效果如何。
如果您觉得驾驶太困难，可以尝试调整 BAL_PITCH_MAX.这是 100% 油门时的俯仰角。如果增大它，载具会加速得更快，但更容易翻车。减小俯仰角会使载具更稳定，但速度会减慢。

提示

通过调整 PID，漫游车可以获得更好的性能。调整飞行稳定调整页面有更详细的信息。