调整平衡机器人¶
飞行稳定调整音高控制¶
应在手动模式下调整音高控制器。该控制器的飞行稳定调整参数包括
BAL_PITCH_MAX:俯仰角限制。如果用户提供全油门，载具将尝试以该角度倾斜
BAL_PITCH_TRIM:螺距微调以抵消质量中心的倾斜
ATC_BAL_PIT_FF:使用当前俯仰角的前馈增益。通常应设置为 0.4
ATC_BAL_FF:使用所需俯仰角的前馈增益。通常应设置为 0
ATC_BAL_P:用于修正当前俯仰角误差的 P 增益。数值越大，纠错速度越快，但如果过高，则会导致振荡。
ATC_BAL_I:用于修正长期俯仰角误差的增益。设置为与 P 相同的值通常效果很好。如果设置过高，可能会导致缓慢振荡。
ATC_BAL_D:用于修正俯仰角误差变化的 D 增益。设置较高的值可能会使螺距控制更加稳定，但如果设置过高，可能会导致快速振荡。
ATC_BAL_IMAX:I 术语最大值。通常应设置为 1
ATC_BAL_FLTT:应用于预期俯仰角的滤波器。数值越小，预期俯仰角目标值的移动速度越慢。数值越大，俯仰目标的反应越快
ATC_BAL_FLTE:适用于俯仰角误差的滤波器。数值越小，对螺距角误差的响应越慢。数值越大，响应越快
ATC_BAL_FLTD:用于 D 项的俯仰误差滤波器。数值越小，对俯仰角误差变化的响应越慢。数值越大，响应越快
良好的音高控制器飞行稳定调整对于飞行稳定调整其他控制模式至关重要。
实时飞行稳定调整音高控制¶
最好使用遥测无线电将地面站（如 Mission Planner）连接到飞行器，然后通过以下操作实时显示 Pitch PID 控制器的输入和输出结果
设置 GCS_PID_MASK = 4（间距）
连接Mission Planner地面站，进入数据屏幕，选中底部中间的 "调整 "复选框。在 "显示此 "大窗口中选中 "piddesired"、"pidachieved "和可选的 "pidP"、"pidI "和 "pidD"。
使用Mission Planner地面站的 Ctrl-F 报文间隔功能加快 PID_TUNING 报文的发送速度
将载具竖立起来，并将机械臂置于手动模式下
将油门杆置于中间位置时，"piddesired "应始终为零，而 "pidachieved "则会随着载具的前后摆动而移动。
打开Mission Planner地面站的配置全参数树并调整 ATC_BAL_P, ATC_BAL_I 和 ATC_BAL_D 收益，使 "pidachieved "紧跟 "piddesired"（例如保持接近于零）。
载具可能会向任一方向漂移，因此要随时准备抓住它并将其送回原位。在这个阶段，漂移不一定是个问题，目标是让 "pidachieved "尽可能紧跟 "piddesired"。
输入油门杆，"piddesired "应随之改变。继续调整增益，使 "pidachieved "跟踪良好
利用螺距调整减少漂移¶
如果载具在手动模式下直立时持续向一个方向漂移，则质量中心可能略微偏离中心。 BAL_PITCH_TRIM 设置零油门时的默认俯仰角。
如果平衡机器人向前漂移，则增加 BAL_PITCH_TRIM 以 0.1 为单位，直至载具漂移减少。如果平衡机器人向后漂移，则减少 BAL_PITCH_TRIM.
音高限制¶
路虎-4.3（及更高版本）包含自动俯仰限制功能，以减少载具因油门饱和而翻车的几率。该功能通过监控油门输出来实现，如果油门输出超过给定的阈值，就会暂时减小最大俯仰角。
以下参数可用于调整该功能，但通常可保留默认值
atc_bal_lim_thr：俯仰限制功能的油门阈值（用 0 和 1 之间的值表示）。如果载具的节流阀超过该阈值，载具的最大俯仰角就会减小。
ATC_BAL_LIM_TC：螺距限制功能的时间常数。数值越小，螺距限制越快减小。数值越大，音高限制越慢。
飞行稳定调整 Acro 模式¶
应设置以下参数
巡航节流 = 0（否则，在平衡机器人中，该参数可能会导致冲突）
CRUISE_SPEED:速度控制器的最大速度限制。通过试验设定
设置好上述参数后，请按照飞行稳定调整指南进行飞行稳定调整。 速度 和 转向系统.另一个需要注意的重要问题是，这些页面中描述的前馈项在平衡机器人中没有任何正贡献，最好设置为零。
引导, 自动, RTL¶
按照 导航调整说明 以调整载具的自主模式，包括引导、自动和 RTL。
另外，在自动飞行任务完成后，还可以通过设置
行为不端 = 2 (Acro)