水下声纳（模拟）

本页详细介绍了低成本模拟水下声纳（又称 "探鱼器"）和数字转换器的设置，数字转换器可将模拟读数转换成 NMEA 0183，供 ardupilot 读取。这种设置可以测量船下的水深。所述传感器的最大探测距离为 300 米，波束宽度为 22 度。

这些说明由 OlavA 在这篇 ardupilot.org 博文的底部

图片来源：lowarnace.com 和 actisense.com

备注

Rover-3.4 添加了对该传感器的支持。

推荐硬件

• Lowrance HST-WSBL 83/200 kHz 船底安装传感器 可从许多零售商处购买，包括 亚马逊网站.其他传感器也可以使用。

• DST-2 200kHz 数字转换器 可从 许多零售商 包括 Navstore.com (手册)

连接和配置

下图显示的是 airmar 模拟传感器的引脚输出，但与 Lowrance HST-WSBL 的引脚输出相同

应将 Lowrance HST-WSBL 引脚连接到 DST-2 右侧的引脚上，如下图所示。请注意，Lowrance HST-WSBL 没有速度传感器，因此只需连接引脚 1 和 4-7

DST-2 需要 10V 至 28V 的电源，这意味着它可以使用 3S 或 4S 锂电池供电。

接下来应将 DST-2 左侧的引脚（串行和 RS-232 输出）连接到(飞行)控制器的遥测/串行输入端。最简单的连接方法是将 DST-2 的 5V 串行输出直接连接到(飞行)控制器遥测端口的 Tx、Rx 和公共接地。连接前最好查阅 DST-2 文档，但下面显示了 Pixhawk（或其他(飞行)控制器）的遥测引脚应如何连接到 DST-2 左侧的引脚。

通过地面站连接(飞行)控制器并设置以下参数（这些设置假定第一个传感器连接到 Telem2/Serial2）

• serial2_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL2_BAUD = 4（4800 波特）

然后应设置以下测距仪相关参数：

• RNGFND1_TYPE = 17（NMEA）

• RNGFND1_MIN_CM = 13

• RNGFND1_MAX_CM =30000（即 300 米）。 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• RNGFND1_ORIENT = 25（即向下），如果安装在船上

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。