Leddar One 激光雷达

"这款" Leddar One 激光雷达 是一款重量轻、价格合理的激光雷达，测距 40 米，更新率 70 赫兹，3 度漫射光束。有关详细信息，请参阅 数据表.

备注

Copter-3.4.2 （或更高版本）、Plane-3.8 （或更高版本）、Rover-3.1 （或更高版本）均支持 LeddarOne。

警告

在一些 Coptere-3.4.2 用户的日志中发现，报告的距离出现了严重的峰值，因此我们建议对报告的距离进行仔细的地面测试，或者等到 Copter-3.4.3 发布后再进行测试，届时我们希望能找出造成这些峰值的原因。

连接(飞行)控制器

传感器的串行连接可以连接到(飞行)控制器上的任何备用串行端口（如 Telem1、Teleme2、Serial4）。将激光雷达的 RX 线连接到(飞行)控制器的 UART TX 线，激光雷达的 TX 线连接到 UART 的 RX 线，然后连接 GND 和 5V 线。下图显示了如何将传感器输出引脚连接到 Pixhawk 的串行 4 端口。

然后需要设置串行端口和测距仪参数。如果使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口，则需要为第一个测距仪设置以下参数（在Mission Planner地面站的 配置/飞行稳定调整 | 完整参数列表 页）：

• serial4_protocol = 9（激光雷达）

• SERIAL4_BAUD = 115200

• RNGFND1_TYPE = 12（LeddarOne）

• rngfnd1_scaling = 1

• RNGFND1_MIN_CM = 5

• RNGFND1_MAX_CM = 4000 (40m) 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

• rngfnd1_gndclear = 10 或更准确地说是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您安装测距仪的方式。

如果您使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口，则应设置为 serial2_protocol = 9，以及 SERIAL2_BAUD = 115200

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。