TeraBee TOF 测距仪¶
TeraBee EVO 系列测距仪是基于红外飞行时间 (TOF) 技术的轻型距离测量传感器。与基于激光的激光雷达相比，它们的速度比超声波快得多，体积更小、重量更轻、所需功率更低，但室外距离也更短。
备注
规格是在受控条件下测试得出的。强光、目标表面反射率和其他变量都会影响传感器的性能。非常明亮的阳光和低反射率目标（如草地）的组合可能会将最大距离缩短到 10 米或更短。有关其他信息，请参阅以下内容；https://terabee.b-cdn.net/wp-content/uploads/2019/04/TeraRanger-Evo-60m-Test-Results-Report-Outdoor.pdf>`__
有关这些传感器的更多技术信息，请参见下文：
已停产：
Evo600Hz
TeraRanger One
备注
只有 ArduPilot (飞行)控制器通过 I2C 协议支持这些测距仪。
通过 I2C 与 TeraRanger EVO 连接¶
TeraRanger EVO 传感器可通过随附的开放式电缆轻松连接到 Pixhawk 或其他 ArduPilot。
EVO I2C 背板引脚 |
Pixhawk I2C 端口引脚 |
1 Tx |
|
2 Rx |
|
3 接地 |
|
4 SDA |
3 SDA |
5 SCL |
2 SCL |
6 |
|
7 VCC |
1 VCC |
8 接地 |
4 接地 |
9 |
|
备注
除非已知自动舵端口有足够的电流能力，否则不要从自动舵端口供电。如果是这种情况，只需将测距仪的 SCL/SDA 线路连接到(飞行)控制器的同名 I2C 信号上即可。
备注
有些测距仪的电流消耗超过 100ma，因此不应使用自动转接器的 I2C 端口供电，而应使用外部 5V 稳压电源供电。
备注
更多信息，请访问此链接<；https://www.terabee.com/connection-to-pixhawk-autopilots-teraranger-evo/>`__
Mission Planner地面站中的设置¶
要将 TeraRanger EVO 传感器用作测距仪，请连接 Mission Planner地面站 并打开 参数配置/完整参数列表 菜单并设置：
RNGFNDx_MAX_CM:该参数设置(飞行)控制器使用测距仪的最大距离。RNGFNDx_MIN_CM:该参数设置(飞行)控制器使用测距仪的最小距离。RNGFNDx_ADDR:48（用于 TeraRanger One）或 49（用于 EVO 系列），0 将禁用测距仪设置。RNGFNDx_TYPE:14RNGFNDx_ORIENT：25（朝下）。如果用于 物体回避 或天花板测距，而不是高度测距，安装并选择适当的方向。
测距仪的数值如下所示：
EVO60M |
EVO40M |
EVO15M |
EVO3M |
EVOMini |
EVO600Hz |
泰兰格一号 |
|
RNGFNDx_MAX_CM |
6000 |
4000 |
1500 |
300 |
330 |
800 |
1400 |
RNGFNDx_MIN_CM |
50 |
50 |
50 |
50 |
3 |
75 |
20 |
RNGFNDx_ADDR |
49 |
49 |
49 |
49 |
49 |
49 |
48 |
所需电源 |
5V/330ma |
5V/330ma |
5V/330ma |
5V/330ma |
5V/50ma |
5V/190ma |
10-20V/120ma |
说明 |
1 |
1 |
1 |
1 |
1 |
2 |
|
除非已知端口有足够的电流能力，否则不要从(飞行)控制器端口供电。
需要 3.3V 至 5V 电平转换，以连接(飞行)控制器 I2C 信号
在(飞行)控制器上使用 TeraRanger One 传感器的 MissionPlanner 设置¶
测试传感器¶
读取的距离 TeraRanger EVO 传感器可显示在 任务计划飞行数据 菜单。左侧的状态按钮将显示状态值。然后选择 "sonarrange"（声纳排列）。
Mission Planner地面站：在飞行数据屏幕上显示测距仪数据的设置¶
警告
(飞行)控制器启动时，测距仪必须已经接通电源，或者至少与(飞行)控制器同时接通电源。如果在(飞行)控制器启动后才给测距仪供电，测距仪将无法被识别，因为(飞行)控制器已经扫描了其 I2C 总线上的设备！