RPLidar C1、A2 和 S1 360 度激光雷达

"这款" RPLidar C1, RPLidar A2或 RPlidar S1 可用于 ArduPilot 中的物体回避。本页面介绍了如何将它们直接连接到(飞行)控制器。有关如何设置避障功能的更多详情，请参阅 Copter 和 Rover 的避障维基页面。

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图片来源：robotshop.com

购买地点

规格

A2:

  • 转速10 赫兹/600 转/分

  • 采样率：4000 至 8000 采样率/秒

  • 范围： 6 米至 18 米6 米至 18 米

  • 分辨率0.9 度

  • 电压/电流要求：5V / 1.5A

S1:

  • 旋转速度8-15 赫兹

  • 采样率92000 采样率/秒

  • 范围： 10 米至 40 米10 米至 40 米

  • 分辨率0.39 度

  • 电压/电流要求：5V / 0.5A

连接和配置

A2:
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S1:
./_images/rplidar-s2-cube.png

激光雷达应水平安装在载具顶部或底部，黑色电缆指向载具尾部。确保传感器的视线不被载具的任何部分遮挡，包括 GPS 杆、载具支腿等。

如上图所示，激光雷达可连接到(飞行)控制器的串行输入端。请确保(飞行)控制器的 5V 电源能够提供设备所需的电流。否则，应为设备提供独立的 5V 电源。

下面是第一个接近传感器的设置示例：

  • serial1_protocol ="11"（"Lidar360"），如果使用串行接口 1

  • SERIAL1_BAUD = 如果使用串行 1，C1/A2 为 "115"，S1 为 "256

  • PRX1_TYPE = "5"

  • PRX1_ORIENT 如果安装在载具顶部，则 = "0"；如果倒置安装在载具底部，则 = "1"。

如果使用 Telem1（又称串行 1）或 Telem2（又称串行 2），可能需要关闭流量控制。

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情，请查阅 这里.