珊瑚礁大师

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珊瑚礁大师 是分析声纳数据的常用工具。本页提供了将 ArduPilot 无人艇采集的声纳数据上传到 ReefMaster 以生成二维和三维地图的步骤。

请注意，这些说明适用于声纳直接连接到(飞行)控制器且激光雷达仅提供简单距离的船只。ArduPilot 尚不支持直接读取声纳的侧扫或反向散射数据。

绘图前的步骤

  • 载具应 设置为船 内涵 框架类别 应设置为 "2"（船）

  • "这款" 声呐 应直接连接到(飞行)控制器，并使用 RNGFNDx_ORIENT = "25" (向下)

  • 机载日志 可能会很大，因此要确保(飞行)控制器插入的 SD 卡质量上乘、空间充足（8GB 或更大是不错的选择）。

从机载日志中提取 DPTH 信息

  • 通过 MAVLink 下载机载日志 或弹出(飞行)控制器的 SD 卡，将其插入个人电脑，然后直接将 APM/LOGS 目录中的 .BIN 文件复制到个人电脑中

  • 使用Mission Planner地面站的数据 >>数据闪存日志 >>查看日志功能打开 .BIN 文件

  • 选中 "数据表 "复选框，然后单击数据表列标题的任意位置，从下拉列表中选择 "DPTH"，并按下 "筛选 "按钮

    ../_images/reefmaster-log-filter.png

  • 用鼠标右键单击数据区域，选择 "导出可见 "并保存为 .csv 文件

    ../_images/reefmaster-log-export-visible.png

导入到 ReefMaster

  • 打开 ReefMaster 并创建新工作区

  • 选择 "文件"、"导入日志和航点"、"浏览"，然后选择上面生成的 CSV 文件

  • 在 "导入选项 "窗口中设置以下字段，然后按下复选按钮

    • 分隔符：逗号

    • 纬度： 6

    • 经度： 7

    • 深度：8

    ../_images/reefmaster-import-csv.png

  • 接下来会出现 "导入 GPS 资产 "窗口，点击右下方的复选按钮

  • 按左上角的箭头返回主视图

  • 在 "轨迹 "下，用鼠标右键单击新轨迹，然后 "将轨迹添加到地图项目">> "新建项目"。声纳数据应出现在地图上。

    ./_images/reefmaster-add-track.png

创建 2D/3D 地图

  • 在 "项目 "下点击 "定义地图区域"，选择一个有声纳数据的区域

    ./_images/reefmaster-define-map-area.png

  • 按 "生成地图 "和 "地图视图 "按钮生成二维地图

    ./_images/reefmaster-generate-map.png

  • 按 "3D 视图 "生成 3D 地图

    ./_images/reefmaster-generate-map-3d.png

  • 按 "导出">> "导出地图项目 "创建图像或 Google 地球 KMZ 文件