LightWare SF20 / LW20

"这款" Lightware SF20 和 LW20 LW20 是一种体积小、测距远（100 米）、精度高的测距仪。有两种型号，LW20/Ser 使用串行接口，LW20/I2C 使用 I2C 接口。

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串行连接

对于串行连接，您可以使用任何备用 UART。将 UART 的 RX 线连接到激光雷达的 TX 线，再将 UART 的 TX 线连接到激光雷达的 RX 线。同时连接 GND 和 5V 线路。您不需要流量控制引脚。

下图显示了如何连接 SERIAL4。

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如果使用无外壳 SF20，请确保电缆如下所示：

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然后，您需要设置串行端口和测距仪参数。如果您使用的是 Pixhawk 上的 SERIAL4/5 端口，那么如果是系统中的第一个测距仪，则需要设置以下参数（可以使用 Mission Planner地面站 配置/飞行稳定调整 | 完整参数列表 页）：

如果您使用的是 Pixhawk 上的 Telem2 端口，则应设置为 serial2_protocol = 9，以及 SERIAL2_BAUD 至 115（115200 波特）或 19（19200 波特）

请注意，某些飞行板上的激光雷达可能需要使用单独的 5V 电源。请参阅激光雷达使用手册中的功耗和(飞行)控制器上的外围电源限制。

I2C 连接

将激光雷达的 SDA 线连接到 Pixhawk I2C 端口的 SDA 线，将激光雷达的 SCL 线连接到 I2C 端口的 SCL 线。同时连接 GND 和 5V 线路。

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如果使用无外壳 SF20，请确保电缆如下所示：

../_images/lightware-lw20-i2c-cable.png

然后，您需要配置测距仪参数，如下图所示（可以使用 Mission Planner地面站 配置/飞行稳定调整 | 完整参数列表 页）：

  • RNGFND1_TYPE = 7（LightWareI2C）

  • RNGFND1_ADDR = 102（激光雷达的 I2C 地址，十进制）。 请注意，该设置为十进制。默认地址为 0x66 十六进制，十进制为 102。

  • rngfnd1_scaling = 1

  • RNGFND1_MIN_CM = 5

  • RNGFND1_MAX_CM = 9500. 这是测距仪能够可靠读取的距离（厘米）。

  • rngfnd1_gndclear = 10 或更准确地说是载具着陆时测距仪到地面的距离（厘米）。该值取决于您安装测距仪的方式。

测试传感器

传感器读取的距离可在Mission Planner地面站飞行数据屏幕的状态选项卡中查看。仔细查看 "sonarrange"（声纳范围）。

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