LightWare SF40/C 360 激光雷达

"这款" Lightware SF40/C 360 度激光雷达 可在 Copter-3.4 及更高版本的 Loiter 模式下用于物体回避。

警告

该功能尚未在各种情况下进行过测试，应谨慎使用。

安装 SF40c

./_images/lightware-sf40c.png

SF40c 应安装在载具顶部或底部，以便旋转部分水平扫描，其视线不受载具任何部分（包括 GPS 杆、载具支腿等）的阻碍。金色和黑色的圆形灯具徽标应朝向前方。

连接(飞行)控制器

./_images/lightware-sf40c-pixhawk.png

上图显示了如何将 SF40c 连接到(飞行)控制器的串行输入端。上图显示的是串行 4 端口，但任何可用的串行端口都可以使用。

通过地面站进行配置

下面是第一个接近传感器的设置示例：

  • serial4_protocol ="11"（"Lidar360"），如果使用串行 4。

  • SERIAL4_BAUD = "921" （如果使用串行 4）。

  • PRX1_TYPE ="7"（LightwareSF40c）或 "1"（LightwareSF40C-legacy），如果使用的是非常旧版本的传感器

  • PRX1_ORIENT 如果安装在载具顶部，则 = "0"；如果倒置安装在载具底部，则 = "1"。

  • PRX1_YAW_CORR 可以调整 SF40c 的前进方向。确定这一角度的方法之一是使用Mission Planner地面站的设置>>高级、近距离查看器，然后绕飞行器走一圈，确保扇形距离适当缩短。

  • PRX1_IGN_ANG1 和 PRX1_IGN_WID1 参数允许定义载具周围应忽略的区域。例如，要避开载具后方 20deg 的区域，设置 PRX1_IGN_ANG1 至 180 和 PRX1_IGN_WID1 至 20。

有关在 Copter 上使用该传感器避开物体的更多详情，请查阅 这里.