Mission Planner地面站 CLI 设置测试模式

命令行解释器

Mission Planner地面站命令行解释器是一个串行终端行编辑器，其工作方式类似于以前的 DOS 提示操作系统。如果需要，您可以通过命令行解释器 (CLI) 设置和测试 APM。它只能通过 USB 电缆使用，不能通过 Xbee 或 3DR 无线遥测连接使用。在Mission Planner地面站中选择 "终端 "选项卡（确保串行波特率设置为 115200），打开终端。这将弹出终端窗口，它将自动带您进入 APM CLI 菜单（如果没有，请单击窗口并按三次 "回车键"）：

../_images/mpterminalAPM1.jpg

现在，您可以在命令提示符下输入命令。你可以随时键入 "退出 "来离开任何模式。在下面的示例中，我将使用另一个串行终端（本例中为 Arduino 串行监视器）。你可以使用任何终端，但 Mission Planner 终端是最直接的。在这里，我键入 "help"（帮助）来查看可用命令列表：

../_images/mp_cli_help.png

初始命令为

  • 原木:日志回读/设置模式。飞行后使用）。

  • 设置:初始设置模式）

  • 测试:测试模式)

设置

设置过程将根据您的特定遥控无线电设置和所需的飞行模式配置 APM。键入 "setup"（设置）并点击回车键进入该模式。 在飞行之前，您必须设置好无线电和模式。您还应该测试是否能锁定 GPS（在测试模式下使用 gps 命令），这通常意味着要在 GPS 模块能清晰看到天空的室外进行测试。 允许的设置命令有

  • 重置:将 APM 重置为默认设置

  • 收音机:设置遥控设置（见下文）

  • 模式:为每个遥控拨动开关位置设置飞行控制模式（见下文）。

  • 指北针:启用指南针。命令为 "打开指南针 "或 "关闭指南针"。

  • 偏角:设置指南针的当地磁偏角。您可以在 此网页.虽然是以分和秒为单位，但还是要输入小数。所以 14° 10' E 则输入 14.10。

  • "电池":启用电池监控。输入选项 0-4（重复输入其他选项）：

0 = 巴特 监测 残
1 = 监测 3 电池 电池
2 = 监测 4 电池 电池
3 = 监测 燃烧瓶 电压
4 = 监测 两个 电压 和 当前

  • "显示":显示 EEPROM 中的所有当前设置

  • "擦除":擦除 EEPROM

无线电设置

注意：APM 不为遥控接收机或舵机供电（尽管遥控设备可以为 APM 供电）。如果 APM 由 USB 供电，则还必须将电调/Lipo 或接收机电池连接至遥控 APM 引脚（通常，电调将插入输出 3，而接收机电池通常将插入接收机，接收机将通过遥控电缆向 APM 供电）。如果不单独为遥控系统供电，APM 将无法读取遥控输入端的任何信号。 在此模式下，您必须将两根摇杆移动到它们的所有极值，如下所示：将右摇杆移至右上方，然后移至右下方，再移至左上方，最后移至左下方。然后重复左摇杆。顺序并不重要，重要的是每根棍子都要打到所有四个角。在每个角上按住摇杆一秒钟。以下是典型的无线电设置过程截图：

../_images/setup2.png

备注:如上图所示，已连接通道的 RC 读数低端应在 1,000-1,300 左右，高端应在 1,900-2,000 左右。(读数正好为 1,000 和 2,000 表示该通道根本没有连接）。如果读数都在 1,500 左右，可能有三种原因：

  1. 在测试过程中，您没有将两根摇杆移动到范围内的所有四个角落，或者移动得太快了。

  2. 您的遥控连接插头插错了，或者插反了，或者插错了针脚，或者没有进行连接

飞行控制模式

下面介绍如何设置飞行控制模式：在 CLI 中，进入设置模式。输入 "modes"（模式）并按回车键。现在，当您将控制开关移动到各个位置时，就可以看到飞行模式的显示。如果您想更改模式，请使用无线电上的方向舵/副翼控制杆。只需向右或向左移动控制杆，模式就会递增。点击 "回车 "将退出模式并保存更改。请参阅此示例：

../_images/modes.png

下面是视频教程：

检查伺服器是否反转

现在是回头看看是否需要翻转任何 DIP 开关来反转伺服的好时机。说明如下 这里.请记住，如果您驾驶的是升降舵飞机（飞翼或三角翼），也应使用 DIP 开关设置混合。如果您在驾驶普通飞机时发现通道 1 和通道 2 意外地组合在一起，这意味着您意外地将其设置为升降舵模式。按下最后一个 DIP 开关即可恢复正常。

日志

该模式允许您读取和管理机载 16MB 数据闪存中的飞行日志文件。注意：在尝试使用日志功能之前，必须先进行擦除。如果不先进行擦除，将导致问题和显示错误结果。

  • "转储（n）":转存日志 "n"

  • "擦除":删除所有日志

  • "启用（名称）或全部":启用记录 "名称 "或所有内容

  • "禁用（名称）或全部":禁止记录 "名称 "或所有内容

CLI APM 测试套件

APM 自带许多板载测试。要使用它们，请在 CLI 中输入 "test"（测试）和 "help"（帮助），以查看所有不同的测试：

  • 巴罗:显示气压计的数据

  • 指北针:如果磁力计已连接并启用，则显示来自磁力计的数据

  • 保险测试加速度计和陀螺仪：测试加速度计和陀螺仪

  • 光流:测试光流量传感器

  • 接力:测试板载继电器（每五秒钟打开和关闭一次；您应该能听到微弱的咔嗒声）

  • 外壳:访问 NSH 外壳（仅限 Pixhawk）

  • 测距仪:测试测距仪传感器