使用 Make 在 Windows 上为 APM2.x 构建 ArduPilot¶
本文介绍了如何在 Windows 上使用以下工具为 APM2.x 构建 ArduPilot 制作.
提示
如果您想 使用 Eclipse 进行开发. 使用 Arduino 在 Windows 上为 APM2.x 构建 ArduPilot 显示了为 APM2.x 构建 ArduPilot 的另一种方法。
警告
Copter 3.3 固件（及更高版本）和 Plane 3.4.0 之后的构建版本不再适用于 APM 板。在撰写本文时，Plane、Rover 和 AntennaTracker 版本仍可安装，但您已无法从主分支构建 APM2.x（您需要从受支持的发布分支构建，或者对于热衷于此的开发人员来说，从 AVR 主分支 master-AVR 构建，并从那里构建标签： https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master-AVR ).
可在 APM 2.x 上构建的最后一个 Copter 固件 可从此处下载.
概述¶
这些说明使用 PX4 工具链 与 Arduino 工具 设置一个环境，在该环境中，您可以使用 生产.它们已在 Windows 10 上进行了测试，以构建 ArduCopter-3.2.1 分支。
备注
本文取代了以前的说明，使用基本的 Cygwin 安装 GNU sed、make 和 awk 软件包。PX4 工具链的预置环境更易于设置。
建造说明¶
确保 github 设置为不触及行尾。
Git Shell（或 Bash）"终端也是在安装 Git 时安装的。点击新的 "Git Shell（或 Bash）"图标，在 Git "MINGW32 "终端窗口中输入以下内容：
git 配置 --全球 核心.专权 错误
在机器上获取源代码
在 Git "MINGW32 "终端窗口中，导航到要放置源代码的位置并克隆该 repo
git 复制 --递归-子模块 https://github.网/ArduPilot/ardupilot.git CD ardupilot
选中要构建的分支（下图是 Copter 可以使用的最后一个分支）：
git 销售点 ArduCopter-3.2.1
安装 ArduPilot Arduino 专用软件包。其中包含 gcc 4.8.2 和 Eclipse "Luna"。
将文件解压缩到 C 盘根目录下
备注
- 您可以安装
任何地方。稍后我们将更新 config.mk 来告诉构建系统工具的位置。
下载并安装 PX4 工具链 运行 px4_toolchain_installer_v14_win.exe
打开 PX4Console 并导航到目标载具目录：
启动 PX4Console.可在 开始 | 所有程序 | PX4 工具链 (Windows 7 机器）或直接运行 C:\px4\toolchainms\ys\1.0\px4_console.bat
导航到特定于载具的 ArduPilot 目录，该目录位于 PX4Console.例如，要构建 Copter，请导航至 ：
CD /c/用户/<；用户名>/文件/GitHub/ardupilot/ArduCopter
配置构建系统，以查找 Arduino 工具:
在 PX4Console 创建 /ardupilot/config.mk.
生产 配置
开放 config.mk (在 ArduCopter 上一级目录中创建），并定义
阿尔杜伊诺变量，如图所示：阿尔杜伊诺 = C:/Arduino-1.0.3-窗口
备注
- 你 必须 指定驱动器盘符并使用
斜线表示路径。
在计算机上输入以下命令来生成固件 PX4Console:
生产 apm2
提示
该命令可能需要几分钟才能明显看出发生了什么！
固件将在用户临时目录的子文件夹中创建。例如 ArduCopter.hex 于 C:\Users\*YourUserNameHere*\AppData\Local\Temp\ArduCopter.build.
使用 Mission Planner地面站 初始设置 | 安装固件 屏幕的 加载自定义固件 链接
加快编译速度的提示¶
反病毒保护可能会减慢编译速度，尤其是 Pixhawk 的编译速度，因此建议将包含 ArduPilot 源代码的文件夹排除在病毒保护实时扫描之外。
后的第一次扫描 生产 px4-clean 会非常缓慢，因为它会重建所有东西