遥测-XBee¶
一般不建议使用 XBee 无线电设备（也称为 ZigBee 无线电设备），而应使用 SiK 广播电台 和 RFD900 无线电设备.但在某些情况下，可能只能使用 XBee，因此这些高级指令可能会有所帮助。
购买地点¶
XBee 无线电设备可从 Sparkfun 以及全球许多其他机器人商店。一般来说，您需要两个 XBee Radiios（一个用于地面站，一个用于飞行器）和两个不同的适配器板。 一个带 USB 连接 地面站计算机和 另一个串行连接 如上图所示，它可以连接到(飞行)控制器。
配置¶
点击本页顶部的图表，查看(飞行)控制器和 Xbee 模块之间必须进行的单线连接。请注意，上图中只连接了 4 根导线（接地、5V、发送、接收）。CTS和RTS（准备发送）引脚未连接，因为在创建本维基页面时，虽然连接这两个引脚可以提高数据传输速率，但我们无法成功连接。
在断开 CTS 和 RTS 引脚的情况下，应将 BRD_SER1_RTSCTS（如果使用 Telem1）或 BRD_SER2_RTSCTS（如果使用 Telem2）设置为零（更改后需要重新启动(飞行)控制器）。
"这款" X-CTU 应用程序可用于配置 XBee 模块。特别是应将它们设置为以 57600 波特的速度传输。
可在 XCTU 应用程序中设置以下参数。此外，它在 XBee ZB（S2C）中也有使用记录。xbee 设置参数示例（如 PC 的 MAC:0013A2004567EFGH , Pixhawk 的 xbee MAC:0013A2004567WXYZ）
类别 |
设置参数 |
|
|---|---|---|
PC 的 xbee |
Pixhawk 的 xbee |
|
联网 |
ID=1234,SC=7FFF,SD=3,ZS=0,NJ=FF,NW=0,JV=[0], JN=[0],CE=[1],DO=0,DC=0 |
ID=1234,SC=7FFF,SD=3,ZS=0,NJ=FF,NW=0,JV=[0], JN=[0],CE=[0],DO=0,DC=0 |
地址 |
DH=13A200,DL=4567WXYZ,NI=xbeepc,NH=30,BH=0, AR=FF,DD=A0000,NT=3C,NO=0,CR=3 |
DH=13A200,DL=4567EFGH,NI=xbeehawk,NH=30,BH=0, AR=FF,DD=A0000,NT=3C,NO=0,CR=3 |
ZigBee 寻址 |
SE=E8,DE=E8,CI=11,TO=0 |
SE=E8,DE=E8,CI=11,TO=0 |
射频接口 |
PL=最高[4],PM=已启用增压模式[1］ |
PL=最高[4],PM=已启用增压模式[1］ |
安全 |
EE=[0],EO=0,KY=0,NK=0 |
EE=[0],EO=0,KY=0,NK=0 |
串行接口 |
BD=57600[6],NB=[0],SB[0],RO=3,D6=[0], D7=[0],AP=Transparent mode[0],AO=Native[0] |
BD=57600[6],NB=[0],SB[0],RO=3,D6=[0], D7=[0],AP=Transparent mode[0],AO=Native[0] |
AT 命令选项 |
ct=64,gt=3e8,cc=2b |
ct=64,gt=3e8,cc=2b |
睡眠模式 |
SP=20,SN=1,SM=No Sleep(Router)[0], ST=1388,SO=0,WH=0,PO=0 |
SP=20,SN=1,SM=No Sleep(Router)[0], ST=1388,SO=0,WH=0,PO=0 |
输入/输出设置 |
D0=调试按钮[1],D1=[0],D2=[0],D3=[0],D4=[0],D5=关联指示灯[1],D8=Sleep_Rq[1]、D9=唤醒/休眠指示灯[1], P0=RSSI PWM 输出[1],P1=[0],P2=[0],P3=DOUT[1],P4=DIN[1],PR=1FBF,PD=1FFFF,LT=0, RP=28 |
D0=调试按钮[1],D1=[0],D2=[0],D3=[0],D4=[0],D5=关联指示灯[1],D8=Sleep_Rq[1]、D9=唤醒/休眠指示灯[1], P0=RSSI PWM 输出[1],P1=[0],P2=[0],P3=DOUT[1],P4=DIN[1],PR=1FBF,PD=1FFFF,LT=0, RP=28 |
输入/输出采样 |
IR=0,IC=0,V+=0 |
IR=0,IC=0,V+=0 |
连接地面站¶
如果使用的是 USB 适配器，只需通过 USB 电缆连接即可，如图所示：
如果地面端使用的是 XtreamBee 适配器，请将其连接到 FTDI 电缆，如下图所示，然后将其插入 USB 端口。适配器也应处于主模式。
带 XtreemBee 适配器的 XBee¶
正确配置后，通过为 XBee 选择适当的 COM 端口并选择 57600 波特率，您就可以从地面站（即 Mission Planner）连接到飞行器。如果连接成功，但参数下载停滞，请参阅上文有关 CTS 和 RTS 的说明。
