Hex HereFlow 光学流量传感器

"这款" HereFlow 光学流量传感器 是一种轻型光学流量传感器，包括一个短程激光雷达，使用 CAN 协议与(飞行)控制器通信。这可用于改进水平位置控制，尤其是在没有全球定位系统的环境中。

警告

HereFlow 附带的激光雷达距离很短，尤其是在室外。我们强烈建议使用 而不是更远距离的激光雷达.

购买地点

传感器可从 六角形经销商

与(飞行)控制器连接

• 流量传感器应安装在旋翼飞行器底部，相机镜头朝下。传感器带镜头的一侧应朝向载具前方。

• 将传感器连接到(飞行)控制器的 CAN 端口（如果使用 Cube，请注意 2019 年 4 月之前的电路板将 CAN1 和 CAN2 互换）。

• 设置 流量类型 = 6 (DroneCAN)

• 设置 CAN_P1_DRIVER = 1 启用 DroneCAN

• 设置 can_d1_protocol = 1 (DroneCAN)

• 可选择设置 BRD_BOOT_DELAY = 3000（3 秒），以减慢(飞行)控制器的启动速度，从而让流量传感器先启动，避免出现初始化问题

使用车载激光雷达（不推荐）：

• 设置 RNGFND1_TYPE = 24 (DroneCAN)

• 设置 RNGFND1_MAX_CM = 300 将测距仪的最大测距范围设置为 3 米

附加说明

• 与 PX4 流量传感器 在自主模式下使用传感器时需要测距仪，包括 位置悬停 和 RTL

• 流量保持 无需使用测距仪

• 可以通过设置 传感器位置参数.例如，如果传感器安装在机架旋转中心向前 2 厘米、向下 5 厘米的位置，则设置为 FLOW_POS_X 至 0.02，以及 FLOW_POS_Z 至 0.05。

测试和设置

参见 光学流量传感器测试和设置