Septentrio AsteRx 无人机系统 GPS 系列¶
七旬节 AsteRx-m2 无人机系统 RTK GPS 和其他 AsteRX-m RTK GPS 是价格相对昂贵但精度很高的 RTK GPS 接收机。
备注
Mission Planner GCS 是目前唯一支持该功能的 GCS。
设置说明¶
要使用 GPS1 输入（串行 3）进行设置，请配置这些参数：
GPS_INJECT_TO = 0（发送至第一个 GPS）
GPS1_RATE_MS = 100
GPS1_TYPE = 10 (SBF)
SERIAL3_BAUD = 115
serial3_protocol = 5 (GPS)
要使用 GPS2 输入（串行 4）进行设置，请配置这些参数：
GPS_INJECT_TO = 1（发送至第二个 GPS）
GPS2_RATE_MS = 100
GPS2_TYPE = 10 (SBF)
SERIAL4_BAUD = 115
serial4_protocol = 5 (GPS)
Septentrio 驱动程序目前不使用 GPS_RATE_MS 和 GPS_RATE_MS2.将它们设置为预期值 100（10Hz）仍然很重要，因为它们在合并 GPS 结果时被用作权重。
如果要同时为 GPS1 和 GPS2 注入 RTCM 修正，则使用
GPS_INJECT_TO = 127（发送给所有人）
注意：波特率由 ArduPilot 固件自动协商，可能会设置为与 115200 波特不同的值。
偏航/航向 GPS¶
偏航/航向 GPS 可以使用两个独立的 GPS，或者在 ArduPilot 4.5（或更高版本）中使用一个带有两个天线的 GPS。
如果使用带有两根天线的单个设备，请设置以下参数：
GPS1_TYPE = 26（SBF-双天线）
GPS1_MB_TYPE = 1（相对于自定义基数）
GPS1_MB_OFS_X, GPS1_MB_OFS_Y 和 GPS1_MB_OFS_Z 来匹配主天线与副天线的偏移量（以米为单位）。例如，如果第二根天线在主天线右侧 50 厘米处，则设置为 GPS1_MB_OFS_Y = -0.5.
EK3_SRC1_YAW = 2 (GPS)
参见 天线偏移 部分的图表说明这些偏移的方向。
请注意，偏航计算只有在载具直立时才正确，因此不应用于长时间处于极端倾斜角度的载具（如尾部坐垫）。